Projeto de Computação Gráfica - Braco Mecanico

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE CAMPINAS

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS, AMBIENTAIS E DE TECNOLOGIAS

FACULDADE DE ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO

PROJETO I

Projeto Braço Mecânico

Parte 1
O Projeto Braço Mecânico foi desenvolvido no programa Dev C++( http://www.baixaki.com.br/download/dev-c-.htm), para o desenvolvimento do mesmo, é necessário instalar a biblioteca OpenGL e Glut, para isto basta seguir os passos seguintes:
Necessário fazer o download da biblioteca do glut.h
Vá ao menu Ferramentas, Atualizações, selecione o servidor devpaks.org, e clique em Check for Updates.
Deverá aparecer uma lista de bibliotecas para adicionar ao Dev C++, selecione a biblioteca glut, faça o download e instale-as.
Criar um novo projeto vazio em Linguagem C++.
Criar novo arquivo fonte.
Ir á barra de Ferramentas, Projeto, Opções do Projeto (“ALT+P”), Seleciona a tab Parâmetros, e na caixa de texto Linker escreve o seguinte: -lglut32 -lglu32 -lopengl32 -lglaux -lgdi32 -lwinmm

Imagem do Sistema Braço Mecânico – Parte 1

Teclas para o Funcionamento:
Seta Cima: Aumenta o ângulo da mão
Seta Baixo: Diminui o ângulo da mão
Home: Aumenta ângulo do antebraço
End: Diminui o ângulo do antebraço

Parte 2

Imagem do Sistema Braço Mecânico - Parte 2.

a-) Se Ɵ1 = 30º e Ɵ2 = 45º, calcule a posição P = (x1; y1) do end-effector.

X = (cos(60º) * 2) + (cos(15º) * 1) => X = 0,5 * 2 + 0,9659 * 1 => X = 1,9659
Y = (sen(60º) * 2) + (sen(15º) * 1) => Y = 0,8660 * 2 + 0,2588 * 1 => Y = 1,9908

P(x,y) = (1,97 ; 1,99) b-) Determine a região do plano constituída pelos pontos que são alcançáveis pelo end-effector do braço.

Na programação: - Analisando o Ponto P(x, y) h =
Se (h>=1,0 ou h X = 0,5150 * 2 + 0,9781 * 1 => X = 2,0081 Y = (sen(59º) * 2) + (sen(-12º) * 1) => Y = 0,8571 * 2 + (-0,2079) * 1 => Y = 1,5063

P(x,y) = (2,01 ; 1,51)
O ângulo do braço sendo 15º e o ângulo do antebraço sendo 72º, o ponto Q é alcançável. Ɵ1