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Projecto Stinson

Disciplina de Automação e Robótica

20 de Julho de 2012

Docente Responsável: Prof. Larissa Labakhua

Trabalho elaborado por:
André Gomes Nº 36545 Gonçalo Pereira Nº 36553 Luís Nobre Nº 35542 Pedro Vila Nº 36573
Índice:
1 – Introdução 2 2 – Enquadramento Teórico 3 3 - Construção do Robô 4
3.1 - Parte mecânica 4
3.2 - Electrónica 6 4 - Splines 11
4.1 - Trajectória – Cálculo 11
4.2 - Algoritmo Matemático para Programação em C 13 4.2.1 - Função ângulo 14 4.2.2 - Função movimento 21 5 - Resolução de problemas 23 Simulação 24 6 - Conclusão 28 7 – Bibliografia 29 8 - Anexos 30
8.1 – Programação 30
8.2 – Fluxograma dos controladores dos motores 30

1 – Introdução

O desejo de construir máquinas que imitem os movimentos de seres humanos e de animais acompanha as civilizações desde a antiguidade. Como exemplos, existem os antigos egípcios que construíram homens mecânicos em forma de estátuas, com articulações móveis e ajustáveis, a descrição de estátuas munidas de tubos falantes da Grécia antiga, e já do seculo XVI, os então denominados autômatos, que eram bonecos mecânicos acionados por um sistema de cordas que imitavam algumas das atividades humanas (marionetes).
O conceito de robótica, é, no entanto, um conceito relativamente recente, caracterizando-se pela rápida expansão nos últimos anos. Esta área, em constante desenvolvimento, começa a adquirir cada vez mais importância no mundo das novas tecnologias, nomeadamente na resolução de problemas que humanamente seriam de difícil resolução.
Desta forma, é então possível compreender que os “robôs”, nas suas mais diversas aplicações, são considerados de uma importância extrema na resolução de diversas funções, motivo pela qual, a disciplina de Automação e Robótica é fundamental de modo a fundamentar os conhecimentos adquiridos aquando a instrução no instituto.
O presente relatório surge no âmbito das aulas laboratoriais desta disciplina, onde,