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O que é firmware?
Firmware é o conjunto de instruções operacionais programadas diretamente no hardware de um equipamento eletrônico. É armazenado permanentemente num circuito integrado (chip) de memória de hardware, como uma ROM, PROM, EPROM ou ainda EEPROM e memória flash, no momento da fabricação do componente.
A programação de um firmware em princípio é não-volátil (não perde seu conteúdo com o desligamento da eletricidade) e inalterável, entretanto, quando presente na forma de PROM ou EPROM, o firmware pode ser atualizado.
Firmwares estão presentes em computadores na forma de BIOS, leitores e/ou gravadores de CDs/DVDs. Também estão presentes em celulares, iPODs, câmeras digitais, PlayStation Portable, impressoras.

Diferença de drive, driver e firmware
Drive e driver são termos parecidos e na informática tem significados bem diferentes. Agora, driver e firmware são termos bem diferentes, mas tem significados parecidos.
Drive é um dispositivo. Ou seja, é um componente físico, por exemplo, mouse, monitor, HD, processador, impressora, pen drive e etc. Drive é um termo usado normalmente para se referir ao leitor e gravador de CD (drive de CD) e ao zip drive (drive de disquetes). Drive é um verbo em inglês que significa dirigir, conduzir e etcs.
Driver é um software. Ou seja, um componente lógico. Muitas vezes ao conectar um drive (dispositivo físico) no computador, ele não funciona ou não funciona de forma correta porque o sistema operacional não consegue reconheçe-lo. A função básica do driver é instalar no computador (no HD) os códigos necessários para o sistema operacional reconheçer o drive (dispositivo). Driver é um substantivo em inglês que significa motorista, condutor e etcs.
Firmware também é um software, um componente lógico. Mas diferente do driver que instala o código no computador (no HD) para o sistema operacional reconhecer, o firmware instala ou atualiza os códigos dentro do dispositivo (drive), no circuito eletrônico interno do drive.