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Robótica Industrial

Histórico
• Revolução Industrial ? Automação
• Karen Copek (1921) – robota
• Isaac Assimov
• Teleoperador mestre-escravo
• George Devol & Joe Engelberger
• Unimation Inc. ? Unimate (1961)

Avanços tecnológicos
• 74: Acionamentos elétricos eficazes
• 74: Controle micro-processado
• 82: Interpolações cartesianas
• 82: Comunicação via computador
• 82: Uso de Joy -Stick
• 82: Programação por menus
• 84: Sistema de visão
• 86: Controle digital

• 86: Acionamentos em CA
• 90: Interconexão em redes
• 91: Controle digital de torque
• 94: Modelo dinâmico completo
• 94: Interface Windows
• 94: Simulação em robôs virtuais
• 94: Uso de fieldbus
• 96: Cooperação entre robôs
• 98: Sistemas de detecção de colisões
• 98: Identificação de objetos
• 98: Movimentação em alta velocidade
Estado-da-arte
Repetibilidade Até 0.003 mm (0.1mm usualmente)
Velocidade Até 5 m/s
Aceleração Até 25 m/s2
Carga admissível A partir de 2 a 3 kg até limites ~ 350kg
Relação Peso/Carga Em torno de 30 a 40
Número de eixos 6

Comunicação Profibus, Ethernet, canais seriais
Capacidades de E/S Similares a um PLC para sinais A/D
Objetivos de uso de um robô na indústria
• Reduzir custos
– Diminui de número de pessoas
– Aumento da produtividade
– Melhor utilização da matéria prima
– Economia de energia
• Melhorar condições de trabalho
• Melhorar a qualidade do produto
• Realizar atividades manuais impossíveis
– Montagem de peças em miniatura
– Coordenação de movimentos complexos
– Atividades muito rápidas
Definição de robô industrial
• “Máquina manipuladora , com vários graus de liberdade, controlada automaticamente, reprogramável, multifuncional, que pode ter base fixa ou móvel para utilização em

aplicações de automação industrial” (Norma ISO
10218)

Componentes de um robô
• Manipulador
• Atuadores
• Sensores
• Unidade de Controle
• Unidade de Potência
• Efetuador

Tipos de juntas
• Junta prismática
• Junta de