Movimentação de Materiais

5.7. MOVIMENTAÇÃO DE CHAPAS COM USO DE GARRAS

A garra é comparável a mão humana. No entanto, ela não é capaz de simular seus movimentos, resultando na limitação dos movimentos a uma faixa de operações. A grande demanda tem levado ao desenvolvimento de garras que podem manusear objetos de diferentes tamanhos, formas e materiais. Estas garras são divididas em vários tipos de classe:
• Garra de dois dedos: É o tipo mais comum e com grande variedade. São diferenciados um do outro pelo tamanho e/ou movimento dos dedos, como o movimento paralelo ou o movimento de rotação. A principal desvantagem desta garra é a limitação da abertura dos seus dedos, restringindo, assim a sua operação em objetos cujo tamanho não exceda esta abertura máxima.
• Garra de três dedos: São similares aos de dois dedos, porém permitem uma segurar objetos de forma circular, triangular e irregular com maior firmeza. Os dedos são articulados e formado por diversos vínculos.
• Garra para objetos cilíndricos: Consiste de dois dedos com vários semicírculos chanfrados, que permitem a garra segurar objetos cilíndricos de vários diâmetros diferentes. As principais desvantagens são:
a) O seu peso que deve ser sustentado pelo robô durante a operação;
b) A limitação de movimentos causada pelo comprimento da garra.
• Garra para objetos frágeis: São garras próprias para exercer um certo grau de força durante a operação de segurar algum corpo, sem causar algum tipo de dano ao mesmo. Ele é formado por dois dedos flexíveis, que se curvam para dentro, de forma a agarrar um objeto frágil; seu controle é feito por um compressor de ar.
• Garra articulada: São projetados para agarrar objetos de diferentes tamanhos e formas. Os vínculos são movimentados por pares de cabos, onde um cabo flexiona a articulação e o outro a estende. Sua destreza em segurar objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes se deve ao grande número de vínculo.
• Garra a vácuo e eletromagnética: Garras a vácuo são projetados para