Motor CC

Páginas: 3 (636 palavras) Publicado: 8 de abril de 2014

Universidade Federal do Pará
Campus universitário de Tucuruí
Faculdade de Engenharia Elétrica










SISTEMA DE CONTROLE II-TRABALHO 1






Aluno:
Cezar do Vale OliveiraTucuruí-2013


Trabalho 1 – Motor de Corrente Contínua

1. Modelagem em EE;
2. Estudo da Controlabilidade e Observabilidade;
3. Projeto de Controlador por retroação deEstados com o ganho de entrada N para correção estática do erro de regime;
4. Projeto de Controlador Integral;
5. Projeto de observador;


Figura 1 – Funcionamento do Motor CC




1. MODELAGEMEM EE

Figura 2 – Representação em espaços de estado (EE)


a =
x1 x2 x3
x1 0 1 0
x2 0 -0.5 0.1
x3 0 -50 -10

b =
u1
x1 0x2 0
x3 2

c =
x1 x2 x3
y1 1 0 0

d =
u1
y1 0

Continuous-time model


Código no Matlab:

clc;
clear

% Dados da modelagem
Ra=5;%Resistência de Armadura, ohm;
La=0.5; %Indutância da Armadura, henry;
Kt=25; %Ganho do sensor de velocidade;
Ke=25; %Constante da força eletromotriz
Jm=250; %Momento de Inércia do motor,kg.m^2;
b=125; %Coeficiente de Atrito Viscoso, N.m/rad/s;

% matrizes do sistema em espaço de estados
A = [0 1 0; 0 -b/Jm Kt/Jm; 0 -Ke/La -Ra/La];
B = [0; 0; 1/La];C = [1 0 0];
D = 0;

% Representação E.E
sys=ss(A,B,C,D)




2. ESTUDO DA CONTROLABILIDADE EOBSERVABILIDADE
Mc =

0 0 0.2000
0 0.2000 -2.1000
2.0000 -20.0000 190.0000


DetMc =

-0.0800


RankMc =

3


Mo =

1.0000 00
0 1.0000 0
0 -0.5000 0.1000


DetMo =

0.1000


RankMo =
3


Código no Matlab:

% Estudo da Controlabilidade
Mc=ctrb(A,B) %...
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