Metrologia

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

Pintura Robotizada Com Adaptação Automática

Marcos André Magalhães Ferreira

VERSÃO PROVISÓRIA

Dissertação realizada no âmbito do
Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores
Major Automação

Orientador: Prof. Dr. António Paulo Gomes Mendes Moreira

2009/07/29

© Marcos Ferreira, 2009

Resumo

Os manipuladores industriais estão aptos a executar tarefas com um grau de precisão muito acima da capacidade humana, podendo fazê-lo em ambientes potencialmente perigosos para o ser humano e ainda repetir as tarefas vezes sem conta sem prejuízo da qualidade do trabalho. São, por este motivo, uma solução comum para linhas de produção em massa.
No entanto, a integração dos manipuladores sobretudo ao nível das pequenas e médias empresas é uma tarefa complicada cujos benefícios podem não superar os encargos adjacentes. Nas pequenas/médias linhas de produção lidam-se, frequentemente, com pequenas séries, obrigando a uma reconfiguração e reprogramação frequente dos sistemas robóticos. Os manipuladores industriais são, ainda, máquinas dotadas de pouca inteligência, cuja programação é complexa, demorada e só realizável por pessoal altamente especializado, implicando elevados custos para a reprogramação frequente.
No sentido de superar esta situação, neste trabalho é proposta uma abordagem de reprogramação automática de manipuladores industriais perante um cenário típico de uma linha de produção de uma empresa portuguesa, a Flupol; a tarefa em causa é a pintura de peças com variadas formas e tamanhos.
Recorrendo a tecnologias de visão artificial e triangulação com laser, o sistema desenvolvido adquire informação 3D das diversas peças que transitam na linha de produção, concebe reconstruções a três dimensões e, a partir destas, extrai informações quantitativas que permitem reconhecer o tipo de peça em questão e as respectivas dimensões.
O manipulador, dotado à partida de