Metalurgico

Lenda

ROBÓTICA INDUSTRIAL

TEMA: MODELAGEM CINEMÁTICA .
PROF. : HÉLIO.
ENG. MECÂNICA.
10º SEMESTRE
INTEGRANTES

RA’S

CARLOS EDUARDO CORREIA
1099161828
EDVANDRO TOMAZ FRANCESCO 1034961288
FILIPE ZORZETTO
1099545834
ROGÉRIO DA SILVA PEREIRA
1034953848

Sumaré 19/09/14

HISTÓRIA DA ROBÓTICA

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 Robótica na antiguidade: Muitos atribuem a origem das primeiras máquinas automatizadas aos gregos e romanos da antiguidade porém não é há confirmação de que eles teriam criado tais ferramentas.  Robótica na Idade Média: Na Europa e no Oriente Médio, máquinas automatizadas com dispositivos mecânicos foram criados como ex: Um grande relógio que se movia e soava na hora, uma banda de robô musical e uma garçonete robótica que servia bebida

 Robótica na Revolução Industrial : O maior foco em matemática, engenharia e ciência contribuiu muito para o avanço da robótica, já nessa era os trabalhos fundamentos da ciência da computação em meados do início do século XIX, seus projetos mais bem sucedidos é o motor de diferença e o motor analítico. Embora nunca tenha sido concluído devido à falta de fundos, estas duas máquinas estabeleceriam as base para os cálculos mecânicos.

CÁLCULOS MATEMÁTICOS

O estudo da dinâmica em robôs se concentra nas relações:
– Torque/Foças nas juntas x Movimentos no robô.
• Energia cinética do movimento prismático
K= 1 mv²
2
• Energia cinética do movimento rotacional
K

= rot 1
2

Iῳ²

• A análise dinâmica de robôs pode ser realizada por vários métodos, tais como:
– Modelagem de Lagrange (baseada em energia),
– Análise de Newton-Euler,
– Método de d’Alembert,
– Método de Kane.

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GRAFICOS MATEMÁTICOS
• Vetor de coordenadas:

• Vetor generalizado de forças:

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TIPOS DE CINEMÁTICAS

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1 - Movimento Uniformemente Variado
Representa a velocidade escalar, em função do tempo, para o movimento de uma partícula que está posicionada na origem dos espaços no