Maquinas ac

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L A B O R A T Ó R I O

Experiência

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Acionamento de servo motores RC – Parte 1
Transformando comandos por software em movimentos de máquinas com servo motores RC

A

s experiências 5 e 6 são relacionadas com o acionamento por servo motores RC (Radio Controle). Esses servo motores são muito úteis em pequenos projetos de acionamento devido ao seu baixo custo, facilidade de controle e precisão de posicionamento. Seu acionamento requer a geração de um sinal de PWM (Pulse Width Modulation) com características específicas. Na experiência 5 será realizado o acionamento de um servo motor com uma interface de usuário através do módulo de LCD. Já na experiência 6 deverão ser acionados dois servo motores simultaneamente.

Objetivo
O objetivo destas duas experiências é que o aluno se familiarize com o acionamento por microprocessador aprendendo como gerar sinais PWM por interrupção, em um eixo na experiência 5 e em dois eixos na experiência 6.

Resumo
Primeiramente, o aluno deverá entender como gerar um sinal de saída num bit de uma porta do 8255 e depois como controlar esse bit dentro de uma interrupção, que produzirá o sinal PWM desejado. Depois o aluno deverá implementar um programa de controle de posição do servo motor RC através de uma interface que utiliza o display LCD e os botões do módulo de LCD.

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Estudar antes de ir para a aula
Servo motores RC

Servo motores RC são pequenos dispositivos de acionamento muito utilizados em aeromodelos. Devido o seu baixo custo, facilidade de acionamento e precisão de posicionamento são muito utilizados em pequenos projetos de robótica. Os servo motores RC utilizados no laboratório são alimentados por tensões até 6 Volts e operam bem com os 5 Volts que alimentam o kit. Isso torna a sua ligação ao kit Figura 1. Servo motor RC praticamente direta, dispensando qualquer tipo de interface adicional. O servo motor RC possui 3 fios para sua conexão ao sistema., A Figura 2 mostra os sinais de