manutençao de redutor

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ESCOLA POLITÉCNICA DA USP

PMR2560 – Robótica
Redutores de Velocidade

Eduardo L. L. Cabral [e-mail] ESCOLA POLITÉCNICA DA USP

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Objetivos
• Redutores de velocidade.
• Características.
• Problemas principais:
– Tamanho;
– Rigidez;
– Folga.

• Tipos de redutores utilizados na robótica:
– Planetário;
– Harmônico;
– Cicloidal.
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Características desejadas
• Alta rigidez;
• Alto torque;
• Alta relação de redução;
• Compacto (pequeno volume);
• Baixo peso e baixa inércia;
• Precisão (sem folga, baixo erro na relação de transmissão); • Qualidade de movimento (baixa flutuação de velocidade); • Baixo custo;
• Alta eficiência (rendimento).
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Principais problemas
•

Tamanho:
–
–

•

Redutores comuns com alta relação de redução ⇒ grandes, pesados e alta inércia;
Configurações especiais ⇒ redutores planetário e harmônico são bem compactos. Folga:
–
–

Causadas por erro na distância entre centros e desgaste dos dentes;
Podem ser eliminadas com:
•
•
•

Correção de dentes ⇒ diminuir distância entre centros (não é uma solução definitiva);
Engrenagens bipartidas e com molas ⇒ rigidez depende da mola.
Dente com rasgo ⇒ diminui rigidez.

Redutor de engrenagem comum ⇒ não utilizado na robótica devido à presença de folga e serem poucos compactos.
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Eliminação de folga
•

Engrenagem bipartida com molas

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Redutor planetário
• Reduções de até 12:1 em um único estágio.
• Três graus de liberdade:
– Três eixos disponíveis;
– Várias possibilidades para eixos de entrada e saída.

• Pode funcionar como diferencial.

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Redutor planetário
• Componentes:
– Engrenagem sol;
– Engrenagem planeta;
–