Manipulador

Controle de manipuladores robóticos
Exercícios seção 1:

1) Escreva a matriz de translação na direção X, Y, Z e as matrizes de rotação em torno dos eixos X, Y e Z.

2) Para o ponto realizar as seguintes operações:

a. Girar 30o em torno do eixo X
b. Girar 45o em torno do eixo Y
c. Girar 90o em torno do eixo Z
d. Deslocar 8 unidades na direção do eixo Y
e. Girar 30o em torno do eixo X e então deslocar 6 unidades na direção Y
f. Deslocar 6 unidades na direção Y e então girar 30o em torno do eixo X.

3) Realizar as mesmas operações do exercício 2 para o ponto

4) Desenvolva a matriz A para os itens e) e f) dos exercícios 2 e 3.

5) Ache as matrizes inversas para as matrizes A encontradas no exercício 4.

6) Desfazer a operação realizada no exercício 2 e).

7) Encontrar as seguintes matrizes de transformação no Matlab (Robotics Toolbox).

a. Rotação de 60o em torno do eixo Z
b. Translação de 3 unidades no eixo X, 5 unidades no eixo Y e 1 unidade no eixo Z.
c. Rotação de 45o em torno do eixo Y
d. Rotação de 90o em torno do eixo Z, Rotação de 30o em torno do eixo X, translação de 7 unidades no eixo X e translação de 10 unidades no eixo Y.

8) Dadas a matriz A abaixo, ache a posição e orientação do efetor do robô (use o Robotics Toolbox).

0,7071
0,0000
0,7071
4,2426
A=
0,3536
0,8660
-0,3536
1,8910

-0,6124
0,5000
0,6124
2,7247

0,0000
0,0000
0,0000
1,0000

0,7071
-0,7071
0,0000
2,0000
A=
0,3536
0,3536
-0,8660
-1,0000

0,6124
0,6124
0,5000
1,0000

0,0000
0,0000
0,0000
1,0000