Manipulador pneumático

ILHA SOLTEIRA

XII Congresso Nacional de Estudantes de Engenharia Mecânica - 22 a 26 de agosto de 2005 - Ilha Solteira - SP Paper CRE05-MR03

DESENVOLVIMENTO DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO DE 2 GRAUS DE LIBERDADE COM ACIONAMENTO PNEUMÁTICO Leonardo Carlotto, Dirk Gehrmann, Antonio C. Valdiero e Pedro L. Andrighetto
UNIJUÍ, Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul, Departamento de Tecnologia Av. Prefeito Rudi Franke, 540, Bairro Arco Íris, CEP 98280-000, Panambi, RS E-mail para correspondência: [e-mail]; [e-mail]

Introdução Este trabalho trata da construção e do controle clássico de um manipulador robótico acionado pneumaticamente. Manipuladores robóticos são representantes típicos de sistemas mecatrônicos, cujas justificativas de aplicação são a produtividade, a segurança e a qualidade em tarefas desgastantes e perigosas ao homem. Os sistemas de atuação pneumática são leves, versáteis e utilizam-se do ar comprimido disponível na maioria das instalações industriais. Porém possuem características dinâmicas não lineares que requerem o estudo do sistema e a aplicação de estratégias adequadas para o controle. Objetivos O objetivo principal deste trabalho é apresentar as etapas do desenvolvimento e do projeto mecânico de um manipulador robótico acionado pneumaticamente. Tal robô foi construído para fins de pesquisa e ensino nos cursos de engenharia mecânica e elétrica da Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul. Metodologia Para o projeto conceitual do robô foi utilizada a metodologia de projeto apresentada em Nof (1999) e em Valdiero (1995), partindo-se de uma estrutura cinemática antropomórfica de dois graus de liberdade com ambas as juntas rotativas. No detalhamento da estrutura do mecanismo e do acionamento pneumático, foram seguidas as recomendações de Valdiero (1998). O protótipo do manipulador robótico acionado pneumaticamente foi construído na Unijuí Campus Panambi. Houve a