introdução

Aula 3 – Cinemática de Robôs
Curso Mecatrônica Industrial
Rodrigo Santarelli

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Tópicos:
Rotações no espaço, Matriz de rotação,
Matriz de transformação homogênea,
Convenção de Denavit-Hartenberg,
Cinemática direta de manipuladores,
Cinemática inversa de manipuladores.

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A cinemática trata do estudo dos movimentos dos robôs sem considerar as causas que lhes dão origem
(Groover, 1988).

Não confundir com a dinâmica, que é o estudo do movimento levando-se em conta as forcas e torques que os causam.

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Para tratar dos movimentos dos manipuladores é necessário desenvolver técnicas para representar a posição de determinado ponto do braço no tempo.

Tal representação depende da posição das juntas e dos elos, sendo que é necessário ter a base do robô como ponto de referencia.

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A posição do órgão terminal de um manipulador depende, a cada instante, dos valores dos deslocamentos angulares das juntas rotativas e deslocamentos lineares das juntas prismáticas.

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Ou seja, se for possível conhecer a posição de cada junta, pode-se saber a posição da “mão” (órgão terminal) e, inversamente, caso se conheça a posição da extremidade do robô pode-se calcular qual deve ser a configuração das juntas para atingir tal posição.

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O elo que estiver mais próximo da base é denominado elo de entrada. O elo de saída é aquele mais próximo do órgão terminal (Efetuador).

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Juntas:
As juntas podem ser rotativa, prismática, cilíndrica, esférica, parafuso e planar.

A junta prismática ou linear: Move em linha reta. São compostas de duas hastes que deslizam entre si.

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Juntas:
A junta rotacional: Gira em torno de uma linha imaginaria estacionaria