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No princípio, o homem se locomovia apenas caminhando. A pé, ele venceu grandes distâncias, muitas vezes descalço. À medida que se desenvolvia intelectualmente, pode aperfeiçoar seu transporte anatômico, produzindo os primeiros sapatos com couro de animais para proteger os pés, o que dava resistência para chegar mais longe. O primeiro tipo de transporte terrestre utilizado pelo homem parece ser sido o trenó. Originou-se de tronco de árvore em forma de barco, de prancha, tobogã e patins sobre rodas. Segundo Marconi & Presotto (1986), os primeiros vestígios apareceram no Mesolítico da Finlândia e também nas planícies do Oriente próximo, por volta de 4.000 a.C.
Com a domesticação dos animais, tais como cão, cavalo, rena, burro, camelo, boi, búfalo, elefante, lhama, etc. o transporte terrestre cresceu, pois o homem percebeu que poderia usar a força animal para sua locomoção e o transporte de carga.
Os travois foram outro tipo de transporte terrestre encontrado entre os índios da América do Norte e no Velho mundo, da China à Escandinávia e às Ilhas Britânicas. Puxadas por cães ou por cavalos e nas traseiras duas vigas ou traves entre as varas para embarcar a carga.

Segundo alguns estudiosos, o primeiro meio de transporte inventado foi aquático, ainda na Pré-História. Para construir as canoas e botes usados para atravessar rios e lagos, os homens usavam troncos de madeira, bambus e juncos. É possível que o transporte terrestre pioneiro tenha sido o trenó, uma espécie de prancha de madeira puxada por umanimal doméstico, como cachorros ou mesmo por outras pessoas. A domesticação de animais inovou o transporte terrestre, cavalos, burros, camelos e bois, por exemplo, passaram a ser usados para facilitar a locomoção humana. Um elemento muito importante é a roda: ela proporcionou, a partir de sua invenção, em 3000 a. C., na Mesopotâmia, uma revolução. Apesar de rudimentar e muito pesada, foi possível tornar o transporte mais eficaz