Gilson'

Transmissão Mecânica
A fim de transmitir os torques motores às juntas do manipulador dispõe-se de duas alternativas principais. Uma delas através do acionamento direto, ou seja, sem a presença de elementos redutores mecânicos e, outra alternativa é através da utilização de mecanismo redutor. Cada uma das alternativas apresenta suas respectivas vantagens e desvantagens técnicas. O quadro a seguir apresenta um breve resumo de tais características.

ACIONAMENTO COM TRANSMISSÕES
Vantagens Desvantagens
Redução no torque do motor
Devido ao fator de redução da transmissão, o torque exigido do motor fica reduzido. Presença de folgas
Os elementos redutores mecânicos apresentam folgas que ocasionam backlash, podendo comprometer a precisão do sistema.

Minimização de não-linearidades
Todas as não linearidades do sistema manipulador devido aos acoplamentos entre juntas bem como devido a torques gravitacionais ficam reduzidas. Inserção de inércia e atritos
Um elemento redutor ocasionará a introdução de uma inércia própria bem como elevará as perdas por forças de atrito.

Rendimento reduzido
Todo elemento redutor irá ocasionar um fator de rendimento de transmissão de torque< 1 (~0,95).

ACIONAMENTO DIRETO
Vantagens Desvantagens
Isentos de folgas
Como não há redutor o sistema fica isento de folga mecânica. Elevado torque do motor
O torque necessário para o motor não é reduzido pelo fator de transmissão. Motores de alto torque são exigidos.

Alto rendimento
O uso de elemento redutor apresentaria um rendimento < 1. Presença de não-linearidades
Todas as não linearidades oriundas dos acoplamentos entre juntas têm que ser tratadas pelo controlador.

Pelas características acima expostas é possível concluir que ambas as formas de transmissão apresentam semelhantes razões de vantagens/desvantagens, fato que a princípio não permite extrair uma escolha definitiva. Entretanto, cabe ressaltar que as grandes maiorias dos casos reais de robôs