Função de trasnferencia

Faculdade Anhanguera FAC 4

Engenharia de Controle e Automação

Controle de Servomecanismo

Campinas , 03 de Outubro de 2014

ETAPA 1
_ Aula-tema: Método do lugar das raízes.
Esta atividade é importante para que você entenda o comportamento dinâmico dos sistemas físicos e como a alocação dos polos e zeros da função de transferência interfere neste comportamento.
Para simular o comportamento você irá construir e testar o sistema apresentado no exemplo, comparando as aplicações no modelo em Matlab e Simulink.
Para realizá-la, devem ser seguidos os passos descritos.
PASSOS 1 (Aluno)
1-Ler o capítulo 8 do livro-texto da disciplina (NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 5. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2009) sobre o lugar geométrico das raízes, focando os cinco passos para a elaboração do LGR e os passos para o refinamento do projeto.

1- Numero de Ramos ( equação característica )
2- Simetria
3- Segmento sobre o eixo real
4- Ponto de entrada e saia
5- Comportamento no infinito

2-Refazer o exemplo 6.9 da pág. 249 do livro- texto sobre projeto da estabilidade via Routh-Hurwitz.

Transfer function: K
T(s) = ------------------------------ s^3 + 18 s^2 + 77 s + K

Tabela de Ruth

Para K < 1386 a primeira coluna terá todos os valores positivos, não haverá mudança de sinal, portanto todos os polos estará no semiplano da esquerda, portanto o sistema será estável.

Para K > 1386, haverá duas mudanças de sinais na primeira coluna, isso significa que teremos 2 polos no semiplano da direita e 1 no semiplano da esquerda, portanto o sistema será instável.

Para K = 1386 , o sistema é marginalmente estável por não haver mudança na de sinais e o polinômio par possui seus polos encima do eixo imagináro.

gs=(s+5)/(s*(s+2)*(s+4)*(s+8))

Transfer function: