Fluxograma braço mecânico

O Robô cilíndrico: este tipo de robô possui uma junta rotacional na base seguida por duas juntas prismáticas ortogonais. O seu volume de trabalho consiste de um cilindro vazado. A rigidez, bastante elevada, é dependente da posição da sua junta horizontal. Normalmente é utilizado no acesso a cavidades horizontais, com, por exemplo, na situação da alimentação de máquinas.

O robô de configuração cilíndrica pode realizar dois movimentos lineares e um rotativo, de acordo com sua estruturamecânica. Assim os movimentos lineares são localizados noseixos X e Y e o movimento de rotação é feito em torno do eixoZ (roll).

Figura: Robô cilíndrico.

A configuração contém duas articulações prismáticas e uma rotacional, sendo a primeira, de rotação, na base (RPP). A posição de um ponto é especificada usando-se coordenadas cilíndricas (x,y,α).Comparando-se o robô cartesiano com o cilíndrico, verificamos que este último apresenta:
•Melhor manobrabilidade;
• Maior velocidade;
• Simplicidade de instalação;
• Maior acessibilidade para alcançar cargas atrás.
Esta configuração resulta adequada em instalações sem obstáculos, onde as máquinas estejam distribuídas de forma radial e o acesso ao ponto desejado se faz horizontalmente. O volume de trabalho será um cilindro. Portanto, se o comprimento máximo dos eixos X e Y forem “L”, então o volume será πL3.
Este tipo de configuração é bastante usado nas estruturas industriais como:
• Carga e descarga;
• Alimentação de máquina.

ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS REAIS • Área de trabalho:
Roll α = 360ºEixo X = 1200 mmEixo Y = 1070 mm;
• Carga útil:
20 kg;
• Temperatura de trabalho: de 0 a 40º C;
• Resolução:
0,5 mm na direção do