encoders

Encoders ou geradores de Impulsos são equipamentos eletromecânicos, utilizados para conversão de movimentos rotativos ou deslocamentos lineares em impulsos elétricos de onda quadrada, que geram uma quantidade exata de impulsos por volta em uma distribuição perfeita dos pulsos ao longo dos 360 graus do giro do eixo.
O encoder gera um pulso para um determinado incremento de rotação do eixo
(encoder rotativo), ou um pulso para uma determinada distância linear percorrida
(encoder linear). Embora seja mais utilizado no controle de posição, o encoder também é utilizado para medir velocidade, uma vez que medindo a distância total percorrida
(através da contagem dos pulsos na saída do encoder) e o tempo necessário para esta distância ser percorrida, consegue-se calcular a velocidade. Há vários tipos em uso: magnético, contacto, resistivo, e óptico. Porém, o sistema mais preciso é o encoder óptico. Os encoders ópticos operam por meio de um disco com ranhuras ou aberturas transparentes, que se move entre uma fonte de luz (seja visível ou infravermelha) e um detector. Este disco é acoplado mecanicamente em um eixo. À medida que o eixo começa a girar o disco passa entre a fonte e o detector, fazendo com que o feixe de luz seja interrompido quando encontra uma parte fechada e seja novamente liberado quando passar por uma abertura transparente, gerando assim uma onda pulsante. A fonte de luz pode ser um Diodo Emissor de Luz (LED), um diodo infravermelho ou uma pequena lâmpada incandescente. Já o detector normalmente é um fototransistor ou mais comumente um diodo fotovoltaico. Esse sistema simples composto por apenas um LED provê um único sinal de saída o que é indesejável, uma vez que o sinal de saída tem um offset DC que é dependente da temperatura fazendo com que o sinal fique difícil de ser usado. Na prática, dois fotodiodos são usados, organizados para produzir sinais com
180° de diferença de fase para cada canal, as duas saídas dos diodos são subtraídas