Controlo da Trajectória de um Eixo Linear Vertical

Controlo da Trajectória de um Eixo Linear Vertical

Pedro Guilherme de Sousa Pinto
Tiago Filipe dos Santos Pedrosa

Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica
Automação

Unidade Curricular de Complementos de Sistemas de Controlo
Docente: Engº Fernando Gomes de Almeida

Janeiro 2015
Índice

Introdução 3
Controlo de Sistemas não Lineares 4
Controlo por Superfícies de Deslizamento 4
Controlador Inicial 5
Implementação do Controlador VSC 6
Controlador VSC Simples 7
Controlador VSC com Acção Integral 12
Controlador VSC com Boundary Layer 14
Controlador VSC com Boundary Layer e Acção Integral 16
Controlador VSC com Boundary Layer Variável 17
Controlador VSC com Boundary Layer Variável e Acção Integral 19
Conclusões 21
Bibliografia 22

Introdução

O desenvolvimento do controlo automático de sistemas tem-se tornado cada vez mais essencial para a evolução da relação entre os mecanismos automáticos e as nossas actividades diárias. Estes avanços têm proporcionado os meios necessários para se optimizar sistemas dinâmicos, o que contribuiu, em larga escala, para a melhoria da qualidade, diminuição dos custos e aumento da taxa de produção de diversas actividades industriais.
Com o presente trabalho, realizado no âmbito da Unidade Curricular de Complementos de Sistemas de Controlo, pretende-se, estudar a aplicação do método de Controlo de Estrutura Variante (relay control/sliding mode control), com o auxílio do software de simulação Simulink e observar a influência da introdução de uma camada de regularização (boudary layer) e de acções integrais na resposta do sistema.

Controlo de Sistemas não Lineares

Um sistema dinâmico não-linear, é um sistema não pré-determinista caracterizado por ter uma evolução temporal aperiódica, em que o seu estado futuro é extremamente dependente do estado actual. Nestes sistemas, qualquer perturbação instantânea, externa ou interna, pode alterar o seu