Controle Moderno

Aluno: André Fernandes Duarte
Data: 22/06/2010

Introdução:
Sistema do trabalho 10:

Função de transferência de malha aberta:

Função de transferência de malha fechada:

Linhas de comando desenvolvidas no software MATLAB:
1-)

%Resposta ao degrau para o sistema não compensado t=0:0.01:10; num=[5000]; den=[1,20,100,5000]; y=step(num,den,t); figure(1) plot(t,y,'-') grid title('Resposta ao degrau para o sistema nao compensado') xlabel('t(s)') ylabel('Y(t)') %Resposta a rampa unitária para o sistema não compensado t=0:0.01:10; num1=[5000]; den1=[1,20,100,5000,0]; y1=step(num1,den1,t); figure(2) plot(t,y1,'-') grid title('Resposta a rampa para o sistema nao compensado') xlabel('t(s)') ylabel('Y(t)')

2-)

%Diagrama de Bode para o sistema não compensado - K=2
% num=[10000];
% den=[1,20,100,0];
% figure(1)
% margin(num,den);
% grid on

3-)

%Espaço de estados para o sistema não compensado num=[5000]; den=[1,20,100,0];
[A B C D]=tf2ss(num,den);

5-)

%Diagrama de Bode para o sistema compensado num=[4118868 97905492.36 505113258] den=[1 502.43 60267.3982 1058618.964 5051879.82 0] figure(1) margin(num,den) grid 7-)

%Resposta ao degrau para o sistema compensado num1=[4118868 97905492.36 505113258]; den1=[1 502.43 60267.3982 5177486.964 102957372.18 505113258]; t=0:0.1:10; [c1,x1,t]=step(num1,den1,t); figure(2) plot(t,c1) grid on title('Resposta ao degrau para o sistema compensado') xlabel('t(s)') ylabel('Y(t)')

%Resposta a rampa para o sistema compensado num2=[4118868 97905492.36 505113258]; den2=[1 502.43 60267.3982 5177486.964 102957372.18 505113258 0]; t=0:0.1:10; [c1,x1,t]=step(num2,den2,t); figure(3) plot(t,c1) grid on title('Resposta a rampa para o sistema compensado') xlabel('t(s)') ylabel('Y(t)')

%Sistema compensado pelo espaço de estados
A=[0 -1; 1 0];
B=[1;0];
C=[0 1];
D=[0];
J=[-1+j*1.73 -1-j*1.73]; k=acker(A,B,J) AA=A-B*k;
BB=B*k(:,1);