Controle II - transformada Z

UNIVERSIDADE CATÓLICA DOM BOSCO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIAS MECÂNICA E MECATRÔNICA
Campo Grande - MS

Experimento 9: Comparativo de controladores discretos e contínuos 2

Curso: Engenharia Mecânica e Mecatrônica
Turno / Semestre: Noturno / 8º Semestre
Acadêmicos: Marcel F. S. Pereira RA: 145042
Disciplina: Controle II
Docente: MSc. Cesar Meschiatti Catanho Vargas
Data do experimento: 18/09/2014

Setembro de 2014

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Comparativo de controladores discretos e contínuos

Objetivos

Verificar a similaridade de sistemas contínuos, representados pela transformada de Laplace, e sistemas discretos, representados pela transformada Z.

Procedimento

Todo o procedimento deve ser realizado através do toolbox Simulink no software Matlab.
Utilizando um bloco de função de transferência contínuo, implemente um sistema de primeira ordem com constante de tempo 2 e ganho 0,5.

Figura 1

Gráfico 1

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Implemente um controlador contínuo que obtenha um sistema em malha fechada com ganho 1 e constante de tempo 0,1.

Figura 2

Gráfico 2: Scope.

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Gráfico 3: Scope1.

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Gráfico 4: Scope.
Implemente um controlador discreto ao controlador contínuo do item anterior e o use para controlar a mesma planta.

Figura 3

Gráfico 5: Scope1 (Periodo de Amostragem =1 segundo).

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Gráfico 6: Scope1 (Periodo de Amostragem =0,8 segundo).

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Gráfico 7: Scope1 (Periodo de Amostragem =0,5 segundo).

Gráfico 8: Scope1 (Periodo de Amostragem =0,2 segundo).

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Gráfico 9: Scope1 (Periodo de Amostragem =0,1 segundo).

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Gráfico 10: Scope1 (Periodo de Amostragem =0,05 segundo).

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Gráfico 11: Scope1 (Periodo de Amostragem =0,01 segundo).
Verifique a frequência de amostragem mínima para o controlador discreto apresentar um desempenho aparente similar ao contínuo.
Ta=0,1S ou 10Hz

CONCLUSÃO

O Experimento funcionou o equivalente discreto após a freqüência de amostragem está
adquada.