CONTROLE DE POSIÇÃO DE UM MOTOR DC, UTILIZANDO O CONTROLADOR PID.

Páginas: 23 (5561 palavras) Publicado: 25 de outubro de 2013
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de Minas Gerais
Campus Formiga
Curso de Engenharia Elétrica

CONTROLE DE POSIÇÃO DE UM MOTOR DC, UTILIZANDO O CONTROLADOR
PID.

Arthur Moura Camargos de Freitas

Formiga - MG
Outubro - 2012

Arthur Moura Camargos de Freitas

Controle de posição de um motor dc, utilizando o controlador pid.

Trabalho da disciplina de Teoria deControle
apresentado

ao

Instituto

Federal

de

Educação, Ciência e Tecnologia de Minas
Gerais – Campus Formiga como resultado de
pesquisa e implementação de um sistema de
controle PID.

Área de Concentração: Controlador PID.

Orientadores:
Prof. Dr. Fábio Lúcio Corrêa Junior.

Formiga - MG
Outubro – 2013

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Modelo do circuito elétrico do motorCC. .............................................................................................. 7
Figura 2 - Lugar das raízes da função de transferência encontrado ....................................................................... 10
Figura 3 - Resposta ao impulso unitário ................................................................................................................ 11Figura 4 - Resposta do sistema ao degrau unitário ................................................................................................ 11
Figura 5 - Lugar geométrico das raízes dobrando a indutância ............................................................................. 12
Figura 6 - Resposta do sistema ao degrau unitário dobrando a indutância............................................................ 13
Figura 7 - Lugar geométrico das raízes aumentando a constante do motor ........................................................... 14
Figura 8 - Resposta do sistema ao degrau unitário aumentando a constante do motor.......................................... 15
Figura 9 - Lugar das raízes com K e L 100 e 20 vezesmaior................................................................................ 16
Figura 10 - resposta ao degrau unitário K e L 100 e 20 vezes maior ..................................................................... 17
Figura 11 - Reta de velocidade em função da tensão de armadura ........................................................................ 18
Figura 12 - Resposta ao degrau unitário realimentação unitária positiva.............................................................. 20
Figura 13 - Resposta ao degrau unitário na função feedback ................................................................................ 21
Figura 14 - Frequências de canto ........................................................................................................................... 23
Figura 15 - Diagrama de bode feito amão ............................................................................................................ 24
Figura 16 - Diagrama de bode da função de transferência de malha aberta .......................................................... 25
Figura 17 - Margens de ganho e fase apresentados pela ferramenta sisotool ........................................................ 27
Figura 18 -Resposta ao degrau do Gprox(s) ......................................................................................................... 29
Figura 19 - Função Gprox e função de transferência do sistema ........................................................................... 30
Figura 20 - Digrama de bloco................................................................................................................................ 30
Figura 21 - Diagrama de Blocos de um sistema de controle em malha fechada ................................................... 31
Figura 22 - Diagrama de um controlador PID ....................................................................................................... 32
Figura 23 - Método de sintonização de Ziegler-Nichols em Malha Aberta...
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