Controle de braço robótico - pid

Universidade Federal do Espírito santo – UFES
CENTRO UNIVERSITÁRIO DO NORTE DO ESPÍRITO SANTO - CEUNES
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA E COMPUTAÇÃO disciplina: ANÁLISE E MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS

LUCAS RIBEIRO DE ABREU marcel magno dias RODRIGUES

CONTROLE DE BRAÇO ROBÓTICO COM 2 GRAUS DE LIBERDADE

São Mateus
2011
Universidade Federal do Espírito santo – UFES
CENTRO UNIVERSITÁRIO DO NORTE DO ESPÍRITO SANTO - CEUNES
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA E COMPUTAÇÃO disciplina: ANÁLISE E MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS

LUCAS RIBEIRO DE ABREU marcel magno dias RODRIGUES

CONTROLE DE BRAÇO ROBÓTICO COM 2 GRAUS DE LIBERDADE

Trabalho escrito, apresentado como trabalho da disciplina de Análise e Modelagem de Sistemas Dinâmicos do curso de Engenharia de Computação do Centro Universitário do Norte do Espírito Santo, sob a orientação do professor: Flávio Garcia Pereira

São Mateus
2011
Introdução

A figura a seguir representa um braço robótico com 2 graus de liberdade. As juntas J1 e J2 são movimentadas por dois motores de corrente continua. Foi desenvolvido um controlador de posição para estes motores para que seja possível levar a garra à posição desejada. Os controladores recebem como entrada os valores dos ângulos α e β que variam de -90° a + 90°, e respondem ao sinal de entrada em aproximadamente 2 segundos posicionando a garra no local desejado.

Figura 1 - Braço robótico com 2 graus de liberdade Para realizar a montagem do sistema de controle, foi utilizado o software MATLAB com a ferramenta Simulink, onde é possível inserir blocos correspondentes aos motores, controlador P.I.D. e transdutor e observar a resposta do sistema ao sinal de entrada, permitindo assim o ajuste do controlador para que a saída esteja dentro do especificado. Com o objetivo de melhorar a visualização da resposta do sistema, foi desenvolvido um programa em JAVA para interpretar os valores gerados pelos controladores e realizar uma animação gráfica.

Ajuste