Controle 1

Análise de Resposta Transitória e de
Regime Estacionário
5.8. Efeitos das Ações de Controle Integral e Derivativo no
Desempenho dos Sistemas

Prof. André Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno – Quarta Edição –
Editora Pearson Prentice Hall – Autor: Katsuhiko OGATA
1

Ação de Controle Integral

Aula 16



No controle proporcional de uma planta, cuja função de transferência não possui um integrador 1/s, existe um erro estacionário, ou erro residual, na resposta ao degrau.



Esse erro residual pode ser eliminado se uma ação de controle integral for incluída no controlador. Ação de Controle Integral

e(t)

Aula 16

u(t)

e(t)

u(t)

Sistema de Controle Proporcional



Aula 16

Para uma entrada em degrau, o controle proporcional de um sistema sem integrador ocasiona um erro estacionário.

Sistema de Controle Proporcional

G (s)
1  G(s)

Aula 16

Sistema de Controle Proporcional

Erro Residual

Aula 16

Sistema de Controle Proporcional

Aula 16

Sistema de Controle Integral

Aula 16

Resposta ao Distúrbio do Tipo
Conjugado (Controle Proporcional)

Aula 16



Efeitos de um distúrbio do tipo torque ou conjugado, que ocorre no elemento de carga.



O controlador proporcional transmite o conjugado T para posicionar o elemento de carga.



O conjugado que age como distúrbio é designado como D.

Resposta ao Distúrbio do Tipo
Conjugado (Controle Proporcional)

Aula 16

Resposta ao Distúrbio do Tipo
Conjugado (Controle Proporcional)

Aula 16

Resposta ao Distúrbio do Tipo
Conjugado (Controle Proporcional)

Aula 16



Em regime permanente, o controlador proporcional fornece um torque –Td, que é igual em valor, mas de sinal oposto ao torque de pertubação Td.



A saída em regime permanente devido ao conjugado de pertubação em degrau é:

Resposta ao Distúrbio do Tipo Conjugado
(Controle Proporcional-Integral)

Aula 16

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