Controlador PID

UNIVERSIDADE DO MINHO – ESCOLA DE ENGENHARIA
MESTRADO INTEGRADO EM ENGENHARIA ELETRÓNICA INDUSTRIAL E DE
COMPUTADORES

Controlador PID contínuo/discreto
Modelização e teste de 1 tanque não-linear

José Carlos Vale de Mesquita
Pedro Luís Martins da Silva

Alunos do Mestrado Integrado em Engenharia Electrónica Industrial e de
Computadores na Escola de Engenharia da Universidade do Minho

Trabalho realizado no âmbito da unidade curricular de Controlo Digital, do 2º semestre do
3º ano do Mestrado Integrado em Engenharia Electrónica Industrial e de Computadores na
Escola de Engenharia da Universidade do Minho, leccionada por Filomena Maria Rocha
Menezes Oliveira Soares.

Escola de Engenharia da Universidade do Minho
Departamento de Electrónica Industrial
Universidade do Minho - Campus de Azurém, 4800-058 Guimarães,
Portugal

Junho de 2014

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MESTRADO INTEGRADO EM ENGENHARIA ELETRÓNICA INDUSTRIAL E DE
COMPUTADORES

1. Descrição do sistema a estudar
1.1 Resumo do sistema
No âmbito da Unidade Curricular de Controlo Digital, foi proposta a implementação de um controlador PID para um qualquer sistema, pelo que decidimos estudar o sistema correspondente ao enchimento de um tanque, e respectio esvaziamento.
A motivação da nossa escolha recaiu sobre este sistema dado que já o analisamos anteriormente na UC de Teoria de Sistemas, onde analisamos sistemas hidráulicos semelhantes. Ao longo deste documento vamos explicar os procedimentos realizados para o estudo do sistema e do controlador em questão. A variável de saída do nosso sistema será a altura de fluido presente no tanque.
Para terminar este estudo, vamos simular o nosso modelo em MATLAB/Simulink, correndo vários testes, onde iremos variar os parâmetros do controlador em estudo, de modo a obter resultados que serão depois introduzidos na parte final do documento.

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