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Assumindo dois aspectos distintos: como o mais importante órgão motor, destinado a executar tarefas extremamente complexas, e como captador de informações táteis do ambiente, a mão humana pode tomar sobre si várias configurações, tanto estáticas quanto dinâmicas, no que se refere ao aspecto das diversas funções que ela pode oferecer para realizar uma ou mais tarefas distintas (CUNHA, 2002). Está localizada na parte mais distal (HALL, 1993) do braço, desta forma pode alcançar os mais distantes pontos em qualquer posição, dentro de certos limites e com qualquer orientação, graças à grande mobilidade de todas as articulações do braço, principalmente o ombro, que é a articulação, segundo TUBIANA (1981), que possui a maior mobilidade em todo o corpo. Os músculos do braço e da mão possuem como característica principal a velocidade de acionamento e sofrem basicamente esforços transversais, quando comparados com os músculos da perna (GIRAUDET, 1978). Esta comparação leva a hipótese de que qualquer mecanismo que venha a tentar substituir os membros superiores deve possuir maior rapidez de funcionamento e precisão nos movimentos, mais que uma grande força dos seus atuadores e resistência a maiores esforços longitudinais, (GIRAUDET, 1978).
Apesar dos avanços tecnológicos, próteses comerciais ainda não apresentam um movimento totalmente natural e são normalmente pesadas e pouco funcionais (NAGEM, 2006). Os fatores que causam a aceitação ou rejeição do usuário são variados, mas a maioria é concentrada em fatores que não estão baseados no controle (por exemplo, hábitos e desejos individuais do usuário) (KYBERD, 1995). Para usuários que desejam uma prótese funcional, o controle desta é primordial. O controle de uma prótese afeta todo o seu projeto.
Uma prótese, para agradar a maioria dos usuários, precisa, ser funcional, confortável, de fácil manipulação e imperceptível. Para ser imperceptível, não basta à prótese se parecer com a mão humana, o controle deve ser feito sem