Belissio trabalho

MODELAGEM DE SISTEMA - CONTROLE DE CRUZEIRO
1-Controle de velocidade de um veículo

No processo físico abaixo a inércia das rodas é desconsiderada, e se assume que o atrito é o que se opõe ao movimento do carro.

Conexão mecânica

Onde:

M=massa do carro 900 kg b=coeficiente de atrito 50N.seg/m u=força do motor 500N

mv+bv=u, então y=u

Com a transformada de Laplace temos:

[pic] [pic]

Conexão elétrica

É a parte dinâmica do motor

[pic]

Para obter a relação do sinal de set point do carro em relação à velocidade real do carro é feita a convolução entre os 2 subsistemas (motor e carro).

>>sys=serie(sys1,sys2) >>sys

Assim temos a FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA do sistema.

[pic]

T(s) G(s) Y(s)

SP=Velocidade desejada

MV=Tensão do motor

PV=Velocidade final

Possíveis distúrbios: irregularidades na pista, ação da chuva(terreno molhado).

4 -Resposta impulsiva em malha aberta

[pic]

>>num=[0.2];

>>den=[1800 1000 50];

>>impulse(num,den)

Estabilização ocorre aos 120s.

Resposta ao degrau em malha aberta

[pic]

>>num = [0.2];

>>den=[1800 1000 50];

>>step(num, den)

Na resposta em degrau a amplitude aumenta e se estabiliza por volta de 90 segundos.

Pólos do sistema:

p=pole(sys) P=-0.500 e -0.0556

Zeros do sistema:

z=zero(sys) Z=empty matrix Sistema não possui zeros.

Mapa S

[pic]

5- C(s) G(s)

SP MV PV