Bacharel em engenharia

UNIVERSIDADE PAULISTA - UNIP
ENGENHARIA MECATRÔNICA

PROJETO DE MECÂNISMOS

GOIÂNIA
2009
UNIVERSIDADE PAULISTA - UNIP
ENGENHARIA MECATRÔNICA

Manipuladores Robóticos

GOIÂNIA
2009
INTRODUÇÃO

Os robôs industriais podem ser classificados de acordo com o numero de juntas, o tipo de controle, o tipo de acionamento e a geometria (Engelbereger, 1995). É usual classificar os robôs de acordo com o tipo de junta, ou, mais exatamente, pelas três juntas mais próximas da base do robô. Também podem ser classificados em relação ao espaço de trabalho (workspace), ao grau de rigidez, à extensão de controle sobre o curso do movimento e de acordo com as aplicações adequadas ou inadequadas a eles.

GEOMETRIA DO ROBÔ
A geometria do robô é determinada pelas configurações de juntas que dão mobilidade ao robô. As juntas podem ser rotativas (R), ou de translação ou prismática (P) Existem cinco classes principais de manipuladores, segundo o tipo de junta. As cinco classes são:
Cartesiana;
Cilíndrica;
Esférica;
De Revolução (ou articulada);
Scara (Selective Compilant Articuled Robot for Assembly).
1. ROBÔ DE COORDENADAS CARTESIANAS
Um robô de coordenadas cartesianas, ou robô cartesiano, pode se movimentar em linha, rela em deslocamentos horizontais e verticais. As coordenadas cartesianas especificam um ponto do espaço em função de suas coordenadas x, y, z. Esses têm três articulações deslizantes e são codificados como PPP.
Os robôs cartesianos caracterizam-se pela pequena área de trabalho, pelo elevado grau de rigidez mecânica e pela grande exatidão na localização do atuador. Seu controle é simples em razão do movimento linear dos vínculos e de o momento de inércia da carga ser fixo em toda a área de atuação.

2. ROBÔ DE COORDENADAS CILÍNDRICAS
Robôs deste tipo combinam movimentos lineares com movimentos rotacionais, descrevendo um movimento final em torno de um envelope