Automação de processos

Automação de Processos – Aula 3
Robótica Anatomia dos braços mecânicos industriais O braço robótico é composto pelo braço e pulso. O braço consiste de elementos denominados elos unidos por juntas de movimento relativo, onde são acoplados os acionadores para realizarem estes movimentos individualmente, dotados de capacidade sensorial, e instruídos por um sistema de controle. O braço é fixado a base por um lado e ao punho pelo outro. O punho consiste de varias juntas próximas entre si, que permitem a orientação do órgão terminal nas posições que correspondem a tarefa a ser realizada. Na extremidade do punho existe um órgão terminal (mão ou ferramenta) destinada a realizar a tarefa exigida pela aplicação. A Figura abaixo mostra esquematicamente uma seqüência de elos e juntas de um braço robótico. Nos braços reais, a identificação dos elos e juntas nem sempre é fácil, em virtude da estrutura e de pecas que cobrem as juntas para protegê-las no ambiente de trabalho.

Esquema de notação de elos e juntas num braço mecânico ilustrativo Numa junta qualquer, o elo que estiver mais próximo da base é denominado elo de entrada. O elo de saída é aquele mais próximo do órgão terminal, como ilustrado na Figura.

Seqüência de elos numa junta de um braço robótico

A Figura abaixo mostra um braço robótico industrial, com todas as suas partes.

Braço robótico

Juntas As juntas podem ser rotativa, prismática, cilíndrica, esférica, parafuso e planar. Suas funcionalidades são descritas a seguir, e na Figura abaixo podem ser visualizadas. • A junta prismática ou linear: Move em linha reta. São compostas de duas hastes que deslizam entre si; • A junta rotacional: Gira em torno de uma linha imaginaria estacionaria chamada de eixo de rotação. Ela gira como uma cadeira giratória e abrem e fecham como uma dobradiça; • A junta esférica: Funciona com a combinação de três juntas de rotação, realizando a rotação em torno de três eixos; • A junta cilíndrica: É composta por duas juntas,