Analise e controle de um motor

FACULDADE SENAI RS DE TECNOLOGIA
CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

TRABALHO 3_PARTE 2
MODELAGEM DO COMPORTAMENTO DINAMICO DO MOTOR DE CORRENTE CONTINUA

PORTO ALEGRE

Na modelagem do MatLab de um motor CC sem carga, Modelo: Pittman
GM8722, 12V, foram realizados teste sem e com o torque de distúrbio. A seguir os primeiros gráficos irão mostrar a rotação, corrente e a tensão de entrada do motor sem a introdução do torque de distúrbio.
Neste primeiro teste não foi levado em conta o torque de distúrbio o que fez com que a rotação e a corrente do motor fossem praticamente iguais ao do manual. Ficando em torno de 800 rpm e de 3,5 ampéres

Modelagem MatLab Motor CC GM 8722, 12V

Função de transferência Motor CC GM 8722, 12V
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Kt=13.7e-3;
Kw=13.7e-3;
B=1.03e-6;
J=9.89e-7;
Ra=3.10;
La=1.57e-3;
𝐾𝑡

Va(s) = (𝐿𝑎∗𝑅𝑎)∗(𝐽∗𝑆+𝐵)+(𝐾𝑡∗𝐾𝑤)

Gráficos de Va(s), Ia(s),Tdist, W(s)

Neste teste foi levado em conta somente o Tdist, o Va(s) foi ignorado. Observasse que a rotação teve um aumento de 10 vezes, chegando a 8000 rpm, já a entrada esta muito abaixo, girando em torno de 0.5V.

Função de transferência Tdist/W(s)
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Kt=13.7e-3;
Kw=13.7e-3;
B=1.03e-6;
J=9.89e-7;
Ra=3.10;
La=1.57e-3;

𝐿𝑎∗𝑆+𝑅𝑎

Tdist = 𝐿𝑎∗𝐽∗𝑆2 +(𝐿𝑎∗𝐵+𝑅𝑎∗𝐽)∗𝑆+𝑅𝑎∗𝐵+𝐾𝑡∗𝐾𝑤

Gráficos de Tdist, Va(s), W(s)

Agora colocando tensão nas duas entradas, 12V Va(s) e 0,5V Tdist, veremos que as rotações se somam.

Função de transferência Va(s) e Tdist
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Kt=13.7e-3;
Kw=13.7e-3;
B=1.03e-6;
J=9.89e-7;
Ra=3.10;
La=1.57e-3;
𝐾𝑡

𝐿𝑎∗𝑆+𝑅𝑎

w(s)= 𝐿𝑎∗𝐽∗𝑆2 +(𝐿𝑎∗𝐵+𝑅𝑎∗𝐽)∗𝑆+𝑅𝑎∗𝐵+𝐾𝑡∗𝐾𝑤 + 𝐿𝑎∗𝐽∗𝑆2 +(𝐿𝑎∗𝐵+𝑅𝑎∗𝐽∗𝑆+𝑅𝑎∗𝐵+𝐾𝑡∗𝐾𝑤)

Gráficos de Tdist, Va(s), W(s)