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Projeto de um controlador adaptativo para robôs manipuladores no espaço de juntas
Nardênio Almeida Martins
Departamento de Informática, Universidade Estadual de Maringá, Av. Colombo, 5790, 87020-900, Maringá, Paraná, Brasil. e-mail: [e-mail]

RESUMO. Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo de robôs manipuladores no espaço de juntas. Uma nova lei de controle adaptativa composta, que usa o erro de predição e os erros de seguimento para direcionar a estimação de parâmetros, é baseada na passividade e no método direto de Lyapunov. A convergência e a estabilidade global são mostradas para o algoritmo de controle adaptativo. O algoritmo tem as vantagens de não necessitar da “medição” de aceleração nas juntas e de não necessitar que a inversa da matriz de inércia estimada seja limitada. Exemplos de simulação são fornecidos para demonstrar o desempenho do algoritmo proposto.
Palavras-chave: controle adaptativo, espaço de juntas, robô manipulador.

ABSTRACT. Adaptive control design for robot manipulators in joint space.
Adaptive control design for robot manipulators in joint space coordinates is analyzed. A new composite adaptive control law, which uses prediction and tracking error to drive parameter estimation, is developed, based on passivity and direct Lyapunov method. Global stability and convergence may be achieved for adaptive control algorithm which has the advantage that measurement of joint acceleration and bounded inverse of estimated inertia matrix are not required. Simulation examples are provided to demonstrate the performance of the proposed algorithm.
Key words: adaptive control, joint space, robot manipulator.

Para a execução de qualquer tarefa utilizando um robô manipulador, é necessário posicioná-lo com precisão num lugar do espaço e num determinado instante de tempo, para que se possa, a partir deste estado inicial, se ter o controle de sua posição com o decorrer do tempo. Se a tarefa a ser desenvolvida exigir o