22 2 Lab 11 Projeto Avanco E Atraso

Projeto de Avanço e Atraso

Laboratório de
Projeto de Avanço e
Atraso

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Revisão

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Entrada

Expressão do erro estacionário

Degrau,

Rampa,

Parábola,

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Exercício 1 - Controlador de Atraso
Dado o sistema:

No Matlab projete um compensador P para conseguir um P.O. de 15%.
No Matlab projete um compensador de Atraso com pc = 0,01 e erro 20 vezes menor do que o controlador P.

Comparar a resposta ao degrau e a rampa, os ganhos K e os erros de estado estacionário.
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Exercício 1 – Resposta
Sistema não compensado
Root Locus
>> s = tf('s');
>> gs_desc = 1/(s*(s+7));
>> sys = feedback(gs_desc,1)
>> rltool(gs_desc)
%sisotool para root locus

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Exercício 1 – Resposta
Sistema não compensado
Delimitando PO = 15%

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Exercício 1 – Resposta
Sistema não compensado

s1 = -3.5 + 5.83i

ζ = 0.51

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Exercício 1 – Resposta
Sistema não compensado
Condição de pertencer ao Root Locus

G (s)  1

K = 46.23

s = s1 = -3.5 + 5.83i

>> s1 = -3.5 + 5.83i
>> k = abs(s1*(s1+7))
K = 46.23

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Exercício 1 – Resposta

46.23
6.6

Sistema não compensado
Condição de pertencer ao Root Locus

46.23
Kv 
 6.6
(0  7)
1
Erro(ramp ) 
0,15
015
6.6