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Desenvolvimento mecânico e de
Controle PWM para sistema robótico

Ivo Takao Futida e Roseli Aparecida Francelin Romero

1. Introdução
Este relatório descreve as atividades desenvolvidas para a construção de um robô móvel e de um controlador em PIC, utilizando PWM (Pulse Width Modulation). O robô considerado aqui pertence a categoria “ very small size” utilizado em times de futebol de robôs. ). O controlador desenvolvido visa o controle dos motores, isto é, controla o valor da velocidade dos motores e assim possibilita que o robô faça curvas e mude de direção e aceleração. Este trabalho foi realizado junto à equipe de futebol de robôs do
LAR – Laboratório de Aprendizado de Robôs, do ICMC-USP, Campus de São Carlos.
Serão descritos itens referentes ‘a construção do robô, desde a parte mecânica do robô, o desenho do projeto mecânico até a sua montagem (motores, chassi, carenagem, rodas, entre outros) bem como, as atividades referentes ao controle relativo à velocidade em cada um dos motores, promovendo o movimento do robô, uma vez que este apresenta apenas um eixo também são descritos.
Um estudo sobre a dinâmica do carrinho e os modelos de engenharia a serem aplicados na prática (que são diferentes dos ideais, devido às diversas condições do ambiente), também é apresentado.
O desenvolvimento do sistema de controle é de mais baixo nível, relacionado ao movimento do robô (velocidade). Para a realização desta etapa, foi aplicado o conhecimento de módulos do PIC e utilizando o recurso de PWM, realizou-se o controle de velocidade dos robôs do time de futebol de robôs USP Droids.
Esses robôs não possuem sensoriamento interno, logo a aquisição da orientação vem diretamente do sistema de visão, através de diretivas calculadas pelo sistema de estratégia. Testes estão constantemente sendo realizados visando o melhor ajuste de velocidade gerado para os motores.
O presente relatório está organizado como segue. Na seção 1, são apresentados
alguns