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Diferença entre desistência voluntaria, arrependimento eficaz e arrependimento posterior:

1-DESISTÊNCIA VOLUNTÁRIA
O agente inicia a 3ª fase do iter criminis inicia os atos executórios, porém interrompe voluntariamente o prosseguimento dos atos executórios e consequentemente não se consuma o delito.
ART. 15 DO CP: O agente que, voluntariamente, desiste de prosseguir na execução ou impede que o resultado se produza, só responde pelos atos já praticados.
2-ARREPENDIMENTO EFICAZ
(O agente inicia os atos executórios 3ª fase do iter criminis), esgota os atos executórios necessários a consumação do crime, porém age de modo a impedir a produção do resultado, ou seja, a consumação delitiva. 3-ARREPENDIMENTO POSTERIOR
Nos crimes cometidos sem violência ou grave ameaça à pessoa, reparado o dano ou restituída à coisa, até o recebimento da denúncia ou da queixa, por ato voluntário do agente, a pena será reduzida de um a dois terços.

A desistência voluntária e o arrependimento eficaz estão previstos no artigo 15 do Código Penal. A primeira consiste no abandono voluntário da prática delitiva pelo agente. Cessa a fase executória da conduta e o resultado inicialmente desejado não ocorre em razão da desistência voluntária do agente. Ressalte-se que a desistência tem que ser voluntária, ou seja, por razões próprias o sujeito abandona a prática delitiva. Nada impede que um amigo ou terceiro o convença a abandonar seu intento inicial.
O arrependimento eficaz ocorre quando o agente pratica alguma conduta para salvaguardar o bem jurídico que já foi colocado em risco. Em tal situação, a fase de execução foi realizada, entretanto, o agente agrega nova conduta a fim de evitar o sacrifício do bem tutelado, salvando-o. Note que a execução do crime aconteceu, mas não o seu exaurimento.
O arrependimento posterior, previsto no artigo 16 do Código Penal, só pode acontecer em crimes praticados sem violência ou grave ameaça, desde que o agente repare o dano ou restitua a coisa até o