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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL
INSTITUTO DE INFORMÁTICA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM COMPUTAÇÃO

FERNANDO HENRIQUE CARDOSO

fwWorkCell: Framework para a Construção de
Simuladores Didáticos de Células de Trabalho

Trabalho de Conclusão de Mestrado apresentado como requisito parcial para a obtenção do grau de Mestre em Informática

Prof. Marcelo Soares Pimenta
Orientador

Porto Alegre, junho de 2005.

CIP – CATALOGAÇÃO NA PUBLICAÇÃO

Cardoso, Fernando Henrique fwWorkCell: Framework para construção de Simuladores de Células de
Trabalho/ Fernando Henrique Cardoso. – Porto Alegre: PPGC da UFRGS, 2005.
68 f.: il
Trabalho de Conclusão (Mestrado) – Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Programa de Pós-Graduação em Computação, Porto Alegre, BR–RS, 2005.
Orientador: Marcelo Soares Pimenta.
1. Engenharia de Software. 2. Frameworks. 3. Braços Robóticos. 4.
Células de Trabalho. 5. Simuladores. I. Pimenta, Marcelo Soares. II. Título.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL
Reitor: Prof. José Carlos Ferraz Hennemann
Vice-Reitor: Prof. Pedro Cezar Dutra Fonseca
Pró-Reitora de Pós-Graduação: Profa. Valquíria Linck Bassani
Diretor do Instituto de Informática: Prof. Philippe Olivier Alexandre Navaux
Coordenador do PPGC: Prof. Flávio Rech Wagner
Bibliotecária-Chefe do Instituto de Informática: Beatriz Regina Bastos Haro

DEDICATÓRIA

Esta obra é dedicada a minha amada esposa, Custódia, que tanto me incentivou durante esta longa jornada.
Aos meus pais, Luiz e Maurília, que me apoiaram e acreditaram em todas as minhas decisões.
Aos meus irmãos, Michel e Júnior, que me ensinaram o verdadeiro significado da palavra amizade.
E a minha avó paterna, Terezinha (in memorian), que sempre esteve ao meu lado em todos os momentos e, juntamente com meus pais e minha esposa, foi a pessoa que mais amei na minha vida.

AGRADECIMENTOS

Agradeço a Deus por ter me dado saúde e força para trilhar os caminhos da vida. Ao meu professor, orientador e amigo,
Marcelo Pimenta, por ter tido