Visão de um robô, futebol virtual de robôs 3d

Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Sudeste de Minas Gerais Bolsa: Futebol Virtual de Robôs
Bolsista: Gabriel Gomes Zaghetto

Resumos

Resumos de artigos já publicados referente à futebol de robos. Apresentado aos professores:
Marcelo Santos e Ricardo Santos.

Juiz de Fora
2013

Na leitura de um primeiro artigo, me informei que o sensor de visão possui 2 instâncias: visão regular e visão restrita.
A visão regular é onde a visão do robo é de 360º e a visão restrita apenas 120º. Ja a direção de visão tem reguladores (pan e tilt) que são alteráveis.
"A camera pode ir pra qualquer angulo pan, e inclinar em torno do plano horizontal. O sensor de visao fornece uma lista de objetos visto, onde os objetos podem ser os outros robos, a bola, ou marcadores do campo. Atualmente existem 8 marcadores no campo: um ponto em cada canto do campo e um em cada trave. Ao detectar um objeto, o sensor de visao fornece osseguintes dados:
-Distância Jogador-Objeto
-O angulo no plano horizontal. Zero grau sempre aponta para o gol adversario.
- O angulo latitudal. Aqui zero grau significa horizontal."
A mensagem do sensor de visao e iniciada com a palavra ”See” seguido pelos objetos visıveis. Possıveis objetos sao:
- Flags: Os marcadores das flags nas laterais do campo sao F1L, F1R, F2L,
F2R.
- Goalposts: As traves de ambos os gols sao G1L, G1R, G2L, G2R.
- Players: O jogador P com informa¸coes adicionais (team ) (id
).
Formato da Mensagem : (See ( (pol )) (P (team ) (id ) (pol )))
Mensagem de Exemplo : ( See (F1L (pol 19.11 111.69 -9.57)) (F2L (pol
16.41 -115.88 -11.15)) (F1R (pol 46.53 22.04 -3.92)) (F2R (pol 45.49 -18.74 -4.00))
(G1L (pol 9.88 139.29 -21.07)) (G2L (pol 8.40 -156.91 -25.00)) (G1R (pol 43.56 7.84
-4.68)) (G2R (pol 43.25 -4.10 -4.71)) (B (pol 18.34 4.66 -9.90)) (P (team RoboLog)
(id 1) (pol 37.50 16.15 -0.00)))"
Fonte: