TRABALHO WELINTON

ADRIEL DALLA
DINAMARA BORGES
GABRIELA ORTIZ
JEFFERSON FAINE
LANDERSON

Introdução
Atualmente realizando mestrado no Programa de Pós-Graduação em Computação do Instituto de Informática da Universidade Federal do Rio Grande do Sul, na linha de pesquisa de Sistemas de Tempo Real.
Desde a sua introdução em ambientes industriais, os robôs têm permitido a automatização de processos repetitivos e perigosos para o ser humano. Neste contexto, os sistemas utilizados para o controle destes ambientes automáticos tem evoluído substancialmente a ponto de permitir níveis de precisão cada vez mais acurados, possibilitando o uso dos robôs em um número maior de aplicações. Diferentemente dos sistemas de controle, os métodos de programação para a robótica industrial estão mais defasados. A maioria dos sistemas robóticos em uso utiliza o chamado Método de Ensino para a programação de seus robôs, o que acaba por inviabilizar o uso dos mesmos em diversas aplicações onde os lotes de produção são pequenos, já que este método exige a presença física do robô, tirando-o de operação por um tempo considerável. Na tentativa de solucionar esse problema este trabalho propõe um ambiente de programação que possibilite otimizar a criação de programas para manipuladores robóticos. Esse ambiente permite ao programador criar uma nova iteração para um lote específico de peças, sem que seja necessária a utilização de métodos de programação por ensino. Esse tipo de programação que permite programar um robô sem que o mesmo esteja fisicamente conectado ao sistema é chamado de Método de Programação Off-line.
Na construção deste ambiente, que se desenvolveu no contexto de um Trabalho de Conclusão de Curso, foi criada uma interface gráfica que implementa o sistema de programação off-line, onde foram modelados, a partir de uma maquete real, uma célula de trabalho industrial em escala reduzida e o kit educativo de robótica ROBIX RCS-6 [ADV 99. Podemos visualizar o diagrama esquemático desta proposta e onde ela