Trabalho robô SCARA

UNIP – Universidade Paulista – BSB

Manipulador
SCARA

INTEGRANTES:

Brasília, 06 de Junho de 2014
Robô SCARA

1. DESCRIÇÃO DO ROBÔ
O robô do tipo Scara, está se popularizando e deixando de ser considerada como uma “configuração especial”. Desenvolvida por um grupo de empresas japonesas, Scara significa Selective Compliance Assembly Robot Arm (Braço Robótico para Montagem com Flexibilidade Seletiva).
A figura abaixo ilustra a estrutura padrão de uma configuração Scara, que possui quatro graus de liberdade, sendo três deles para posicionar o punho (eixos X, Y e Z) e um para orientar a garra (ou ferramenta). A figura 1 também mostra o sistema de coordenadas global, representado pelos eixos X0, Y0 e Z0.

Figura 1: Estrutura de um robô SCARA
O elo (link) representado na cor laranja é a base do robô e é fixada ao local de trabalho. O elo roxo, que será chamado de Teta1, é ligado à base por uma junta rotacional centrada no eixo Z0. O elo vermelho, denominado de Teta2, é ligado ao elo roxo por outra junta rotacional. Estas duas primeiras juntas permitem o posicionamento do punho no plano XY. Na figura 1 temos Teta1 e Teta2 em suas posições iniciais. O último elo possui em sua parte inferior o punho, e está representado em amarelo. A junta entre os elos vermelho e amarelo é, na realidade, dupla. O elo amarelo desliza verticalmente em relação ao elo vermelho, permitindo o posicionamento do punho no eixo Z, e também gira em seu próprio eixo possibilitando a orientação do dispositivo que será fixado ao punho (esse movimento será denominado de Roll).

A configuração descrita é a mais usual, mas há variantes. Há modelos onde o movimento vertical (eixo Z) é realizado pelo primeiro elo e não pelo último.
O volume de trabalho de um robô é o conjunto de todos os pontos do espaço que o seu punho pode alcançar e cada configuração possui uma forma característica. A figura 2 mostra como o volume de trabalho de um robô