Trabalho Final Controle Do M Ssel

Trabalho Final
Controle de um míssil autopiloto

Aluno:Tiago Eloi Dias Vieira

setembro /2012

Sumário
1 Introdução 3
2 Dinâmicado Navio 3
3 Equações de Estados 4
3.1 Controlabilidade e Observabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2 Sistema de Regulação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3 Sistema de Seguimento de Referência. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.4 Controlador por Estimador de Estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.5 Controlador Robusto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.6 Analise dos Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4 Conclusão 7
Referência Bibliográfica 7
5 Anexo: Rotina computacional em Matlab 8

1 Introdução

2 Referência

3 Problema proposto:

É desejável controlar a aceleração vertical de um míssil teleguiado sobre condições de funcionamento diferentes. O míssil é estável em malha aberta, mas tem amortecimento insuficiente e não é mínima fase.

3.1 – Descrição geral

O comportamento do corpo rígido do míssil pode ser descrito como:

Onde ,, e são dadas como se segue: = Comando de elevação ( radianos) = Aceleração vertical ( = Velocidade do míssil (rad/s, ∆q na figura 1) = Ângulo de ataque (radianos, ∆α na figura 1)
= Ângulo de deflexão na elevação (radianos, ∆n na figura 1) e = Ângulo entre a saída e o ponto de ajuste desejado

É desejado controle da aceleração vertical com as seguintes restrições:

(a) Para mudança no ponto de ajuste com possibilidade de erro menor que 10% e o estado estacionário 5%. A largura de banda do sistema de malha fechada 10%.

(b) O ângulo de deflexão mostrado é limitado em . A elevação da taxa do ângulo de deflexão mostrada limitada em

(c) A especificação do controle acima são para satisfazer 10 condições de operações de voô ( que dependem da altitude e massa do míssil.

A velocidade do míssil