trabalho de laminação

Robôs Industriais – conceitos, classificação, aplicação e programação

ROBÔS INDUSTRIAIS

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Definição
Tipos de Robôs
Exemplos
Garras
Aplicações
Conceitos Importantes

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Mário Luiz Tronco

Robôs Industriais – conceitos, classificação, aplicação e programação

Definição

“Um robô industrial é uma máquina manipuladora, com vários graus de liberdade, controlada automaticamente, reprogramável, multifuncional, que pode ter a base fixa ou móvel, para utilização em aplicações de automação industrial”

Mário Luiz Tronco

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ANATOMIA
Base: Fixa no chão de fábrica ou em um suporte;
Elos: Formam una cadeia cinemática;
Juntas: Movimento dos elos;
Efetuador final: Formado pelo punho e uma garra ou ferramenta;
Atuadores: Motores elétricos, hidráulicos ou pneumáticos; Sensores: Encoders, Tacômetros,
Lasers, Câmeras etc.
Mário Luiz Tronco

ROBO PUMA (MOTOMAN)

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GRAUS DE LIBERDADE
Graus de Liberdade: número de movimentos individuais das articulações. Identifica a versatilidade do robô.

6 graus de liberdade: configuração mais complexa:
3 graus para posicionar o efetuador final, e 3 para orientá-lo.
Mário Luiz Tronco

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Aspectos mecânicos/estruturais
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Um manipulador é uma combinação de elementos estruturais rígidos (corpos ou elos), conectados entre si através de articulações (juntas);
Uma cadeia cinética composta por:
 Elos (Links):




Os corpos da cadeia;

Juntas:



Articulações entre os corpos.
Conectam os elos e permitem a realização de movimentos de um elo em relação ao elo anterior.

Mário Luiz Tronco

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Aspectos mecânicos/estruturais
Elo 2

Junta 2

Elo 1

J3
Elo 3