Sistema de controlo

AÇÕES DE CONTROLE

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Ações de Controle
Relação Controlador/Planta
Controlador proporcional
Efeito integral
Efeito derivativo
Controlador PID

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Ações comuns de controle

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Ação de controle: o tipo de processamento que o controlador realiza sobre o sinal de erro para gerar o sinal aplicado à planta
Ações mais comuns:
•
•
•
•
•
R(s)

tipo liga-desliga (duas posições) proporcional proporcional-integral proporcional-derivativo proporcional-integral-derivativo
E(s)

U(s)
K(s)

Y(s)
P(s)

-

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Controle em malha fechada

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Cálculo da função de transferência de malha fechada

Y ( s) = G ( s) E ( s)

R(s)

E ( s) = R( s) − Y ( s)
Y ( s) = G ( s ) R( s ) − G ( s )Y ( s )

E(s)

Y(s)
G(s)

-

(1 + G ( s ))Y ( s ) = G ( s ) R( s )
G (s)
Y (s) =
R(s)
1 + G (s)

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Achando a FT de malha fechada

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Considerando o numerador e o denominador da FT

Y ( s)
G(s)
=
R(s) 1 + G (s)
R(s)

E(s)

Y(s)
G(s)

-

N (s)
Y (s)
D( s)
=
R(s) 1 + N ( s)
D( s)

Y ( s)
N ( s)
=
R( s) D( s) + N ( s)
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Ação de duas posições (liga-desliga)
Elemento
atuante

Possui duas posições fixas

Geralmente são solenóides  M (ligado) E > 0
U = 1
 M 2 (desligado ) E < 0

• Intervalo de tempo entre ligado e desligado histerese diferencial

R(s)

E(s)

U(s)

Y(s)

• Faz com que a saída do controlador mantenha seu valor atual até que o sinal erro atuante tenha atingido um certo valor

P(s)

-

Obs: É um método primitivo de controle
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Exemplo: Sistema de controle de nível de líquido

Quanto menor o intervalo diferencial

Maior é a freqüência de movimentos Liga-Desliga

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