Sistema de controle de robô

Aléxis Rodrigues de Almeida

SISTEMA DE CONTROLE DE ROBÔ BASEADO NA PLATAFORMA LINUX: UMA PROPOSTA

Monografia de Pós-Graduação “Lato Sensu” apresentada ao Departamento de Ciência da Computação para obtenção do título de Especialista em “Administração em Redes Linux”

Orientador Prof. Wilian Soares Lacerda (DCC-UFLA)

Lavras Minas Gerais - Brasil 2004

Aléxis Rodrigues de Almeida

SISTEMA DE CONTROLE DE ROBÔ BASEADO NA PLATAFORMA LINUX: UMA PROPOSTA

Monografia de Pós-Graduação “Lato Sensu” apresentada ao Departamento de Ciência da Computação para obtenção do título de Especialista em “Administração em Redes Linux”

Aprovada em 18 de Setembro de 2004

Prof. Luciano Mendes dos Santos (DCC-UFLA)

Prof. Roberto Alvez Braga Junior (DEG-UFLA)

Prof. Wilian Soares Lacerda (DCC-UFLA) (Orientador)

Lavras Minas Gerais - Brasil

Agradecimentos
A Deus por ter me dado forças nos momentos em que os obstáculos pareciam intransponíveis. Ao professor Wilian por ter me indicado um tema de estudo tão fascinante.

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Resumo
Este trabalho apresenta todos os componentes de hardware e software necessários para controle de um robô a partir de um computador tipo PC. A solução, baseada em um sistema Linux, provê mecanismos de controle do robô Monty a partir da porta serial do computador. O robô é ligado ao computador por meio de um cabo, que contém, em uma de suas extremidades, um circuito conversor de sinais entre os padrões TTL e RS232. A comunicação entre o computador e o robô se dá por meio do protocolo RS232. A linguagem utilizada para controlar o robô é formada por um subconjunto de comando da linguagem LOGO. Esses comandos básicos podem ser combinados de diversas maneiras, gerando, assim, um conjunto maior e mais complexo de ações por parte do robô. O sistema prevê a execução de comandos tanto de forma interativa quanto em bloco, de maneira que um conjunto de comandos pode ser previamente armazenado em um arquivo e submetido, em bloco, para