Sistema de controle de braço mecânico automatizado

Páginas: 27 (6626 palavras) Publicado: 18 de outubro de 2011
CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAÇÃO

JOÃO PAULO DE LIMA SARAIVA JULYANA DA ROCHA MARANHÃO THIAGO LUIZ ALVES LISTO

SISTEMA DE CONTROLE DE BRAÇO MECÂNICO AUTOMATIZADO

BELÉM-PA 2008 INSTITUTO DE ESTUDOS SUPERIORES DA AMAZÔNIA CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAÇÃO

JOÃO PAULO DE LIMA SARAIVA JULYANA DA ROCHA MARANHÃO THIAGO LUIZ ALVES LISTO

SISTEMA DE CONTROLE DE BRAÇO MECÂNICOAUTOMATIZADO

Trabalho de Monografia. Apresentado as disciplinas: Automação, Microcontroladores e Microprocessadores, Banco de Dados, Engenharia de Software, Sistema de Comunicação como requisito de 2ª avaliação.

Orientador (a) Prof. Msc. Márcio Nazareno de Araújo Moscoso

BELÉM-PA 2008 INSTITUTO DE ESTUDOS SUPERIORES DA AMAZÔNIA CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAÇÃO

JOÃO PAULO DE LIMASARAIVA

JULYANA DA ROCHA MARANHÃO THIAGO LUIZ ALVES LISTO

SISTEMA DE CONTROLE DE BRAÇO MECÂNICO AUTOMATIZADO
Esta Monografia foi julgada adequada para a obtenção da aprovação na disciplina de projeto de engenharia, do 3ºano da Engenharia de Computação, e aprovada na sua forma final pelo Instituto de Estudos Superiores da Amazônia DATA: ____/____/____ CONCEITO: ____________________________________________, Prof. Msc. Márcio Nazareno de Araújo Moscoso Orientador – IESAM __________________________________________________ Prof. Avaliador - IESAM

BELÉM-PA

2008 AGRADECIMENTO

Agradeço à Deus por ter me iluminado e dado força para a realização e conclusão deste trabalho. Sou muito grato ao meu orientador Prof. Dr. Márcio Nazareno de Araújo Moscoso pela orientação,esforço, apoio, incentivo e principalmente paciência. Ao Prof. Dr Dionne Cavalcante Monteiro que foi o nosso primeiro orientador, que nos ajudo a consolidar todas as idéias de nosso projeto. Ao Aldo José de Oliveira Barbosa, que me deu bastante apoio nos momentos inicias deste trabalho pelas discussões e dicas sobre o trabalho. E à todas as pessoas que contribuíram direta ou indiretamente paraa realização deste trabalho.

RESUMO Esta projeto consiste na construção de um braço robótico e de um Software de controle que tem como finalidade o auxilio em trabalhos perigosos. O sistema é formado por um braço robótico articulado com três graus de liberdade, de juntas rotativas, acionamento direto por motores dc com redução, uma garra com dois dedos e de um programa em Java, em que ousuário fará o controle do braço. A abordagem utilizada na concepção do software será desenvolvido a partir do conceito de movimento cinemático.

PALAVRAS - CHAVE: Braço robótico, Software, Java, Movimento cinemático.

ABSTRACT This project consists in building a robotic arm and a control software that is intended to help in hazardous work. The system consists of an articulatedrobotic arm with three degrees of freedom, rotary joints, drive straight by dc motors with reduction, a clamshell with two fingers and a program in Java, where the user will control the arm. The approach used in designing the software will build on the concept of kinematic motion.

WORD KEY: Robot arm, Software, Movement kinematics.

LISTAS DE FIGURAS Figura 1: esquema de notação de elos ejuntas num braço mecânico ilustrativo......................12 Figura 2: Seqüência de elos numa junta de um braço robótico................................................13 Figura 3: Braço robótico...........................................................................................................13 Figura 4: Tipo de junta empregada norobô..............................................................................13 Figura 5: Representação esquemática de juntas........................................................................14 Figura 6: Duas configurações distintas com movimentação idêntica: TVR e VRR.................14 Figura 7: braço com um (à esquerda) e dois graus de liberdade (à direita)..............................15 Figura 8: movimentos de um punho com...
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