servo motor

Controlo de um Servo-Motor

Servo-Motor por Nuno Monteiro & Gabriel Dinis
Eng. Electrotécnica, UTAD
Junho de 2001 [e-mail] [e-mail]
Um servo-motor é um pequeno dispositivo cujo veio pode ser posicionado numa determinada posição angular de acordo com um sinal codificado que lhe é enviado. Enquanto esse código persistir na entrada, o servo irá manter a sua posição angular. Se o código de entrada variar a posição angular também varia. Na prática os servo-motores são usados no controlo de aviões telecomandados, robots, etc.

Figura 1 - Servo-Motores

Os servo-motores são extremamente úteis em robótica. Os motores são pequenos, possuem internamente o circuito de controlo, engrenagens redutoras, mecanismo de posicionamento por feedback e são extremamente potentes para o seu tamanho.
Um servo possui 3 entradas. Uma é a alimentação (+5 V), outra é a massa e a outra é a entrada de controlo. Um servo é controlado enviando-lhe um sinal PWM (Pulse Width Modulation), ou seja, a posição angular irá depender da largura do pulso enviado.

Figura 2 – Servo-Motor (mecanismo de feedback)

Nuno Monteiro & Gabriel Dinis
Eng. Electrotécnica, UTAD
Junho de 2001
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Controlo de um Servo-Motor

O sinal de controlo é uma onda quadrada (0 a 5 V) de frequência igual a 50 Hz (também funciona a 60 Hz).
A uma frequência de 50 Hz corresponde um período de 20 ms (1/50 = 20 ms).
O sinal PWM a enviar terá de ter sempre o primeiro milisegundo a 5 V. A partir daí, durante o milisegundo seguinte, o tempo que o sinal se mantiver a 5 V irá determinar a posição do veio do servo-motor. Ou seja, se imediatamente após o primeiro milisegundo o sinal passar a ser de 0 V, então servo ir-se-á colocar na posição 0º. Se em vez disso, o sinal for durante o primeiro milisegundo igual a 5 V e se esse valor se mantiver durante o segundo milisegundo (igual a a 5 V) então o servo-motor ir-se-á colocar na posição 180º (a posição angular