Scorbot

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Robótica


Scorbot
















Leiria, 6 de Fevereiro de 2008


Índice

Índice 2
Lista de Figuras 3
1. Introdução 4
2. Constituição do sistema 5
2.1 - Robot e Controlador 5
2.2 - Conveyor 5
2.3 - Feeder 6
2.4 - Racks 6
2.5 - Templates 7
2.6 - Paletes 7
3. Etapas do projecto 8
3.1 - Posições do robot 8
3.2 - Criação dos subprogramas 9
3.3- Comunicação com o conveyor 9
3.4 - Elaboração da programação 9
3. Funcionamento do sistema 10
6. Conclusões 14


























Lista de Figuras

Figura 1 – Sistema genérico do robot Scorbot ER IX. 5
Figura 2 – Conveyor utilizado no sistema. 6
Figura 3 – Feeder com as peças. 6
Figura 4 – Armazéns racks utilizados no SCORprog. 7
Figura 5 – Aspectodos quatros templates utilizados. 7
Figura 6 – Paletes que circulam no conveyor. 7
Figura 7 – Movimento do robot consoante a alteração das coordenadas no Teach Pendant. 8
Tabela 1 – Descrição dos movimentos associados às teclas usadas no teach pendant. 8
Tabela 2 – Descrição das informações trocadas entre os controladores. 11
Tabela 3 – Descrição dos programas criados. 13



1. IntroduçãoEste projecto tem como objectivo desenvolver um sistema robótico, capaz de proceder à colocação de peças, existentes num feeder, em quatro templates que por sua vez são colocados em paletes e transportadas numa passadeira rolante (conveyor), sendo cada peça colocada no armazém através do segundo robot. No regresso, os templates são retiradas das paletes e colocados no seu respectivo lugar, e apeça será de novo colocada no feeder.
O mecanismo de transporte das peças e templates é realizado por intermédio do Robot Scorbot IX.


2. Constituição do sistema

O sistema é no seu todo constituído por: um robot Scorbot ER IX e respectivo controlador, uma passadeira rolante designada de conveyor, um armazém vertical a que se chamou feeder, dois armazéns racks, quatro templates, duaspaletes e dez peças. De seguida, apresenta-se uma descrição de cada um destes elementos.

2.1 - Robot e Controlador

O elemento fundamental do sistema é o robot Scorbot ER IX, Figura 1, que tem como função transportar todas as peças e templates de e para o conveyor. O robot é comandado por um controlador ACL, sendo possível comunicar com este através de um computador por ATS ou de forma manual peloTeach Pendant como é mostrado também na Figura 1:
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Figura 1 – Sistema genérico do robot Scorbot ER IX.

O robot é composto por um braço mecânico com seis juntas, cinco de rotação e uma garra. Associado à garra existe um sensor capacitivo que é activado sempre que detectar alguma peça.

2.2 - Conveyor

O conveyor não é mais do que uma passadeira rolante por onde circulam as duaspaletes que transportam os templates com as peças, como se pode verificar na Figura 2. Ao longo da passadeira existem três estações de paragem, cada uma com dois buffers e um sinalizador luminoso que muda de verde para vermelho quando um template pára numa estação. As paletes ao passarem nas estações enviam sempre uma string, sendo que o código difere consoante a palete e a estação em causa. Derealçar que neste trabalho apenas foi necessária a utilização de duas dessas estações, e não foi possível a comunicação entre o controlador do robot e o autómato do conveyor.
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Figura 2 – Conveyor utilizado no sistema.

2.3 - Feeder

O feeder é um armazém onde estão colocadas todas as peças na vertical, antes de o sistema entrar em funcionamento, como se pode constatar na Figura 3. Sempreque activado, este coloca uma peça para o exterior de modo a ser transportada pelo robot. Neste existe ainda um sensor capacitivo com a função de detectar se a peça fornecida ao exterior se encontra em posição correcta para ser transportada pelo robot.
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Figura 3 – Feeder com as peças.
2.4 - Racks

Os racks são armazéns onde são colocadas as peças. No nosso sistema existem dois racks, um...
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