Ros - robot system operating

Disponível somente no TrabalhosFeitos
  • Páginas : 14 (3304 palavras )
  • Download(s) : 0
  • Publicado : 2 de março de 2013
Ler documento completo
Amostra do texto
Estudo de Caso Usando o Framework Robot Operating System (ROS)
Iohan G. Vargas1, Dalton Matsuo Tavares1 Departamento de Ciência da Computação – Universidade Federal de Goiás (UFG) Avenida Dr. Lamartine Pinto de Avelar, 1120, Setor Universitário, Catalão – GO – Brasil
iohanufg@gmail.com, dalton.tavares@catalao.ufg.br
1

Abstract. This paper briefly describes the ROS framework and itsfunctionalities, presenting its strengths and demonstrating its usability in a practical application, whose goal is to read the touch sensor of the LEGO® Mindstorms® Education NXT 9797 kit. By means of a rich toolset offered by the ROS framework, it is possible to efficiently and promisingly circumvent the limitations of the native LEGO software, using a computer as an extension, which will performadditional processing and therefore, allow the creation of more complex prototypes. Resumo. Este artigo descreve de forma sucinta o framework ROS e suas funcionalidades, apresentando pontos positivos e demonstrando sua usabilidade em uma aplicação prática cujo objetivo é a leitura do sensor de toque do KIT LEGO® Mindstorms® Education NXT 9797. Por meio de um rico conjunto de ferramentas oferecido peloframework ROS, é possível contornar de forma eficiente e promissora as limitações do software nativo do KIT LEGO®, utilizando como extensão de processamento um computador, o qual deve realizar processamento adicional e consequentemente, permitir a criação de protótipos mais complexos.

1. Introdução
Robot Operating System (ROS) é uma plataforma de software de código aberto projetado parasuportar uma nova geração de robôs pessoais. A comunidade ROS desenvolveu o framework para uma ampla gama de plataformas, disponibilizando-o para diferentes sistemas operacionais (SOs), como Windows, Linux e Mac OS. O framework ROS é um rico conjunto de ferramentas que gerencia de forma eficiente a mediação entre Sistema Operacional (SO) e demais aplicações, fornecendo bibliotecas reutilizáveis eferramentas que são projetadas para trabalhar de forma independente, com o intuito de ajudar desenvolvedores a criarem aplicações no campo da robótica. Pode-se afirmar que o ROS representa uma coleção muito útil de softwares voltados exatamente para ajudar na percepção, controle e modelagem dos dispositivos de hardware que serão lidos, fornecendo serviços que são esperados de um SO, incluindo a abstraçãodo hardware em baixo nível, o que permite a leitura e o controle do mesmo, passagem de mensagens entre processos e gerenciamento de pacotes [Quigley et al. 2009]. O ROS possui uma ampla documentação, em sua maioria em língua inglesa1. Na página da comunidade ROS, existe um extenso material de apoio, oferecendo suporte a
1 Disponível em http://www.ros.org/wiki/ Acesso em: 17/01/2013. compartilhamento de códigos fonte e experiências realizadas com o framework ROS, além de artigos científicos que envolvem sua utilização em diversas áreas do conhecimento. A comunidade ROS possibilita ao usuário fazer parte da mesma, mediante um cadastro pessoal no site. Dessa forma, o usuário pode deixar eventuais perguntas e/ou dúvidas que poderão ajudá-lo a solucionar algum problema detectado2. Estesoftware é uma ferramenta de código aberto (open source), com todo seu código do núcleo licenciado pela licença BSD (Berkeley Software Distribution License). Paralelamente o sistema também é projetado para ser capaz de incluir componentes escritos sob várias licenças públicas da GNU (GNU general public license ou GPL3) [Cousins 2010b]. Possui uma estrutura distribuída de processos, a qual apoia areutilização de código em robótica. Suas bibliotecas possuem funcionalidade para diversas linguagens de programação que serão mencionadas na seção 2. Este framework, originado da Stanford University e Research Institute, é considerado apropriado para grandes processos de desenvolvimento e é atualmente apoiado pela Willow Garage. No contexto desse artigo, o software ROS será usado com o kit LEGO®...
tracking img