Rodas de liga leve

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UNICID – Universidade Cidade de São Paulo
3º Engenharia Elétrica

Projeto Integrado de Módulo – 1º Semestre de 2011 Protótipo de Manipulador Robótico
Professor Wilker Iassia Thiago Nunes do Carmo

São Paulo 2011

Projeto Integrado de Módulo – 1º Semestre de 2011
Programação, Lógica e Sistemas Robóticos Sistemas Automatizados

Projeto Integrado de Módulo Objetivo.
O Projeto Integradode Módulo tem como objetivo estimular o aluno a articular as competências e habilidades adquiridas na unidade curricular Sistemas Automatizados e unidade curricular Programação Lógica e Sistemas Robóticos. O Projeto Integrado de módulo faz parte do processo de avaliação do aluno e representa 20% da nota semestral.

Proposta.
Montar um protótipo didático de um manipulador robótico (“RobôCartesiano”). O protótipo deverá ser controlado através da criação de um programa de controle. (poderão ser utilizados os kits de CLP). Descrição da Atividade Montagem de um Protótipo Didático de um Manipulador Robótico. O protótipo simulará um braço de 3 hastes e 3 juntas, sendo as três deslizantes, a intenção é deslocar uma quantidade de 04 (quatro) objetos de uma base para outra, tendo a finalidade deorganizá-los adequadamente. O manipulador deverá ser montado com um painel de comando para o controle de posição. O painel deverá permitir o controle automático e manual da movimentação. Deverá ter indicadores luminosos de modo de operação – Automático ou Manual; botões de partida e parada – modo automático e botão de liga e desliga.

Funcionamento O manipulador robótico e uma base para 4 peçasdeverão interagir da seguinte forma: Com três dos locais de armazenamento completos e outro vazio, a função do manipulador é retirar os objetos do local preenchido e organizá-lo no local vazio, tendo um ciclo manual e automático.

Ciclo em Modo Automático Acionar o botão de Partida, executar a transferência de peças ordenadamente de um estoque para outro. Três peças serão movimentadas uma porvez em 4 pontos de descarga, sendo realizado o ciclo uma vez, aguardar novo comando de partida. O indicador luminoso de

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Projeto Integrado de Módulo – 1º Semestre de 2011
Programação, Lógica e Sistemas Robóticos Sistemas Automatizados

modo de operação deverá permanecer ligado e o indicador luminoso de ciclo deverá piscar em 1 Hz para indicar o ciclo em andamento. Caso o botão de Paradaseja acionado ou o modo de operação for alterado, interromper os comandos (encerrar a manipulação e desligar o motor). O indicador luminoso de ciclo deverá piscar em uma frequência de 2 Hz para indicar a interrupção do ciclo.

Comando em Modo Manual O indicador luminoso de modo de operação deverá estar desligado, o indicador luminoso de ciclo deverá piscar em uma freqüência de 0,5 Hz paraindicar o funcionamento dos comandos. Cada comando de eixo poderá ser controlado através do botão de comando de ligar/desligar, o motor do manipulador poderá ser ligado/desligado no sentido horário e antihorário. A descarga da peça poderá ser ligado/desligado através do botão de transferência. Caso o botão de Parada seja acionado ou o modo de operação for alterado, interromper os comandos (encerrar amanipulação e desligar o motor). O indicador luminoso de ciclo deverá piscar em uma frequência de 2 Hz para indicar a interrupção do ciclo.

Prioridades: 1. Seleção de modo de operação: Manual (A); Automático (B). 2. Mudança de modo de operação durante o ciclo: interrompe e reseta o ciclo de manipulação. 3. Falta de energia durante o ciclo: o ciclo é interrompido e resetado; 4. Restabelecimento daenergia: selecionar o modo de operação para Manual e posteriormente selecionar o modo automático.

Sinalização. 1. Sinalizador “Modo” acesa: modo de operação automático; 2. Sinalizador “Modo” apagada: modo de Operação Manual. 3. Sinalizador “Ciclo” piscando em 1 Hz: Automático 4. Sinalizador “Ciclo” piscando em 0,5 Hz: Manual 5. Sinalizador “Ciclo” piscando em 2 Hz: movimento interrompido 6....
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