robô

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CONSTRUÇÃO DE UM BRAÇO ROBÓTICO CONTROLADO A PARTIR DE UM FPGA
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Geovane Mimoso Souza , Martha Ximena torres Delgado , Tiago Xavier Cruz

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Dicente e 2Docente do Curso de Ciência da Computação da Universidade Estadual de Santa Cruz – UESC, Ilhéus, BA. e-mail: [e-mail] RESUMO
Este artigo descreve o processo de desenvolvimento de um braço robótico articulado verticalmente com três juntas de rotação, uma garra de dois dedos e com o controle implementado em um FPGA utilizando VHDL.
O processo é divido em três partes e aborda os métodos de projeto e execução da parte mecânica, elétrica e de programação do braço.
Palavras-chave: braço robótico, FPGA, VHDL.

CONSTRUCTION OF A ROBOTIC ARM CONTROLLED BY A FPGA
ABSTRACT
This article describes the development process of a vertically articulated robotic arm with three rotation joints, a claw with two fingers and the main controller implemented on a FPGA using VHDL. The process can be split into three parts and it addresses the project and execution while explaining the mechanic, electric and programming nature of the methods of the arm.
Keywords: robot arm, FPGA, VHDL.

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 – 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

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INTRODUÇÃO

detalhes os passos para o seu desenvolvimento

Na sociedade atual, há uma crescente

impossibilitando assim uma possível reprodução

necessidade de se realizar tarefas nas quais o

feita por estudantes que desejam aprender na

grau de periculosidade é elevado ou que

pratica. Em Farias et al. (2010), é descrito o

necessitem de alta precisão e produtividade em

processo de desenvolvimento de um braço

escala. Para realizar tais tarefas, se faz cada vez

mecânico com cinco graus de liberdade, feito em

mais necessária a presença de dispositivos

aço utilizando equipamentos especializados para

automatizados que apresentem uma boa relação

modelar e produzir seus