Robótica

UNIVERSIDADE DA REGIÃO DE JOINVILLE – UNIVILLE

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE PRODUÇÃO MECÂNICA

AVALIAÇÃO DE DESEMPENHO DE ROBÔS INDUSTRIAIS

PROFESSOR RENATO CRISTOFOLINI
DISCIPLINA DE PROCESSOS INDUSTRIAIS

Joinville - SC
2012
1. INTRODUÇÃO

A avaliação de desempenho de um robô tem como objetivo verificar a capacidade do mesmo desenvolver suas funções para as quais foi construído. Em grande parte os robôs são fabricados para realizar a movimentação de peças com eficácia, nas industrias. Após avaliar a eficácia do robô é importante avaliarmos o seu desempenho, conforme normas internacionais. Três itens importantíssimo para se medir a eficácia de um robô são a exatidão na realização de seus movimentos, a repetitividade em que o movimento é realizado e o desempenho dinâmico na execução de sua tarefa. Com esses parâmetro podemos definir o desempenho de um robô industrial e se é adequado para a execução de tal tarefa. Alem dessa avaliação inicial é de grande importância realizar esta avaliação periodicamente no robô, para assegurar que o seu desempenho não seja alterado devido ao desgaste alterando suas características e facilitando sua manutenção. A analise desses parâmetros, são definidos a partir da interface mecânica na extremidade do robô, local de posicionamento dos dispositivos e ferramentas utilizados para execução de suas tarefas. Fig. 1. A posição desta interface geralmente é dada em três coordenadas cartesianas (X, Y, Z) e três ângulos (a, b, c), conforme orientado pela norma ISO 9787. Fig. 2.

[pic] [pic] Fig. 1 Fig. 2

O conjunto formado pelas três coordenadas cartesianas (x,y,z) e pelos três ângulos (a,b,c) é definido como postura. No caso da Fig. 1 de acordo com a norma ISO 9787 apresentam-se como coordenadas do sistema base “x1, y1, z1” e seus três