Robotica

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ENSINO PRESENCIAL COM SUPORTE ead
MECATRÔNICA INDUSTRIAL – CONTROLE DE PROCESSOS















Portfólio 03











































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QUESTÕES
1. Qual a definiçãooficial do RIA para o termo “robô industrial”? Qual a característica mais importante desta definição que diferencia o robô de uma máquina convencional?
R: Os robôs possuem graus de liberdade e são quase sempre formados por juntas e elos, essa característica é que os diferenciam das demais máquinas.

2. Cite pelo menos cinco vantagens da utilização do robô na indústria.
R: As vantagens são:• Reduzir custos de trabalho;
• Eliminar trabalhos perigosos;
• Aumentar PRODUTIVIDADE;
• Melhorar a qualidade do produto;
• Aumentar flexibilidade do produto;
• Reduzir desperdício de material;
• Reduzir custo de capital;

3. Cite pelo menos cinco aplicaçõesde robôs na indústria de manufatura.
R: Montagem, Remoção de material, Pintura, Manipulação dematerial, Solda ponto.

4. Quais as partes integrantes de um manipulador robótico?
R: Todo braço de robô é composto de uma série de vínculos (elos) e juntas, onde a junta conecta dois vínculos permitindo o movimento relativo entre eles. Todo robô possui uma base fixa e o primeiro vínculo está preso a esta base. A mobilidade dos robôs depende do número de vínculos e articulações que o mesmopossui.

5. Quais os tipos de juntas usadas nos manipuladores robóticos?
R: Os robôs possuem três tipos de juntas, as juntas Rotacionais (R), Prismáticas (P) e esféricas.

6. Cite as principais características (especificações) dos manipuladores robóticos?
R: As principais caracteristicas são:
• Número de graus de liberdade;
• Envelope (espaço) de trabalho;
• Velocidade eciclo;
• Resolução e Acurácia;
• Repetibilidade;
• Carga (payload);
• Alcance (reach);
• Peso e dimensões.

7. Em função da aplicação industrial (pintura, solda ponto etc..), comente quais são as características mais importantes que se deve levar em conta na especificação do robô (PESQUISE).
R: As caracteristicas mais importantes são:
• Grau de Liberdade
•Acionamento
• Carga Máxima
• Alcance Horizontal
• Repetibilidade
• Altura Máxima
• Velocidade Média
• Relação Peso/Alcance H. do Robô

8. Defina o termo “grau de liberdade”. Qual é o no de graus de liberdade necessário para posicionar e orientar totalmente um manipulador no espaço tridimensional?
R: Os graus de liberdade determinam flexibilidade de movimentação e/ouobservação de algo.
Objetos possuem 6 diferentes direções, nas quais podem se mover no espaço:
Translações:
• Para frente ou para trás (eixo X)
• Para cima ou para baixo (eixo Z)
• Para esquerda ou direita (eixo Y)
Rotações:
• Roll (rotação ao redor de X)
• Yaw (ao redor de Z)
• Pitch (ao redor de Y)

9. O que é espaço (volume) de trabalho do robô? Para queserve esta informação?
R: É uma região no espaço tridimensional que a mão Envelope de Trabalho ou a ferramenta de trabalho que o manipuladorpossui consegue alcançar.
Essa informação serve para informar ao consumidor se o robô adquirido consegue alcançar a área de trabalho exigida no processo em que ele vai ser aplicado.

10. Quais os tipos de manipuladores, classificados quanto a suaconfiguração estrutural (tipo de articulação)? Aponte as vantagens/desvantagensde cada tipo em relação às características. Use a notação R e P para classificá-los.
R:
11. Calcule o volume de trabalho ideal dos robôs:
• Cilíndrico com 1m de altura, 2m de raio externo e 0,5 m de raio interno.
• Articulação vertical com raio máximo de 1,4 metros.
Qual deles tem o maior volume de trabalho?...
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